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[scilab.git] / scilab / modules / cacsd / demos / robust / rob.dem
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7
8 mode(1)
9 s=poly(0,'s');
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11 //MAC-FARLANE PROBLEM for G=1/s^3;
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13 [P,r]=macglov(1/s^3);clean(P)
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15 //Optimal controller K:
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17 halt()
18 //K Optimal controller , ro = gamaopt^-2;
19 [K,ro]=h_inf(P,r,0,1,30);
20 K,gamaopt=1/sqrt(ro)
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22 // Check internal stability:
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24 halt()
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26 Tzw=lft(tf2ss(P),tf2ss(K));
27
28 [Acl,Bcl,Ccl,Dcl]=abcd(Tzw); spec(Acl)
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30 //Optimal gain:
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32 halt()
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34 ga=h_norm(Tzw)
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36 //Compare with gamaopt
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38 ga-gamaopt
39
40 //Compare with theory
41
42 halt()
43
44 [N,M]=lcf(tf2ss(1/s^3)); //Left coprime factorization of G.
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46 nk=hankelsv([N,M]);
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48 ro-( 1-nk(1) )
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