lines(0);
[scilab.git] / scilab / modules / cacsd / demos / robust / rob.dem
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6 //
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8 mode(1);
9 lines(0);
10 s=poly(0,'s');
11
12 //MAC-FARLANE PROBLEM for G=1/s^3;
13
14 [P,r]=macglov(1/s^3);clean(P)
15
16 //Optimal controller K:
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18 halt()
19 //K Optimal controller , ro = gamaopt^-2;
20 [K,ro]=h_inf(P,r,0,1,30);
21 K,gamaopt=1/sqrt(ro)
22
23 // Check internal stability:
24
25 halt()
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27 Tzw=lft(tf2ss(P),tf2ss(K));
28
29 [Acl,Bcl,Ccl,Dcl]=abcd(Tzw); spec(Acl)
30
31 //Optimal gain:
32
33 halt()
34
35 ga=h_norm(Tzw)
36
37 //Compare with gamaopt
38
39 ga-gamaopt
40
41 //Compare with theory
42
43 halt()
44
45 [N,M]=lcf(tf2ss(1/s^3)); //Left coprime factorization of G.
46
47 nk=hankelsv([N,M]);
48
49 ro-( 1-nk(1) )
50