scilab/modules/cacsd/help/ja_JP/gfrancis.xml

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  14     <refnamediv>
  15         <refname>gfrancis</refname>
  16         <refpurpose>追尾用のフランシス方程式</refpurpose>
  17     </refnamediv>
  18     <refsynopsisdiv>
  19         <title>呼び出し手順</title>
  20         <synopsis>[L,M,T]=gfrancis(Plant,Model)</synopsis>
  21     </refsynopsisdiv>
  22     <refsection>
  23         <title>引数</title>
  24         <variablelist>
  25             <varlistentry>
  26                 <term>Plant</term>
  27                 <listitem>
  28                     <para>状態空間表現の連続時間システム.</para>
  29                 </listitem>
  30             </varlistentry>
  31             <varlistentry>
  32                 <term>Model</term>
  33                 <listitem>
  34                     <para>状態空間表現の連続時間システム.</para>
  35                 </listitem>
  36             </varlistentry>
  37             <varlistentry>
  38                 <term>L,M,T</term>
  39                 <listitem>
  40                     <para>実数行列</para>
  41                 </listitem>
  42             </varlistentry>
  43         </variablelist>
  44     </refsection>
  45     <refsection>
  46         <title>説明</title>
  47         <para>
  48             線形プラント:
  49         </para>
  50         <programlisting role=""><![CDATA[
  51 x'= F*x + G*u
  52 y = H*x + J*u
  53  ]]></programlisting>
  54         <para>
  55             および線形モデルを指定
  56         </para>
  57         <programlisting role=""><![CDATA[
  58 xm'= A*xm + B*um
  59 ym = C*xm + D*um
  60  ]]></programlisting>
  61         <para>
  62             プラントの状態量 x(t) の安定性を維持しつつ,
  63             プラントがモデルを追尾する,すなわち,
  64             <literal>e = y - ym ---&gt; 0</literal>
  65             ことが目標です.
  66             <literal>u</literal> はフィードフォワードおよびフィードバックにより
  67             指定されます
  68         </para>
  69         <programlisting role=""><![CDATA[
  70 u = L*xm + M*um + K*(x-T*xm) = [K , L-K*T] *(x,xm) + M*um
  71  ]]></programlisting>
  72         <para>
  73             行列 T,L,M は一般化フランシス方程式を満たします
  74         </para>
  75         <programlisting role=""><![CDATA[
  76 F*T + G*L = T*A
  77 H*T + J*L = C
  78       G*M = T*B
  79       J*M = D
  80  ]]></programlisting>
  81         <para>
  82             行列 <literal>K</literal> は,対 <literal>(F,G)</literal> を安定化するように
  83             選択する必要があります.
  84             ディレクトリ <literal>demos/tracking</literal> の使用例を参照ください.
  85         </para>
  86     </refsection>
  87     <refsection>
  88         <title>例</title>
  89         <programlisting role="example"><![CDATA[
  90 Plant=ssrand(1,3,5);
  91 [F,G,H,J]=abcd(Plant);
  92 nw=4;nuu=2;A=rand(nw,nw);
  93 st=maxi(real(spec(A)));A=A-st*eye(A);
  94 B=rand(nw,nuu);C=2*rand(1,nw);D=0*rand(C*B);
  95 Model=syslin('c',A,B,C,D);
  96 [L,M,T]=gfrancis(Plant,Model);
  97 norm(F*T+G*L-T*A,1)
  98 norm(H*T+J*L-C,1)
  99 norm(G*M-T*B,1)
 100 norm(J*M-D,1)
 101  ]]></programlisting>
 102     </refsection>
 103     <refsection role="see also">
 104         <title>参照</title>
 105         <simplelist type="inline">
 106             <member>
 107                 <link linkend="lqg">lqg</link>
 108             </member>
 109             <member>
 110                 <link linkend="ppol">ppol</link>
 111             </member>
 112         </simplelist>
 113     </refsection>
 114     <refsection>
 115         <title>履歴</title>
 116         <revhistory>
 117             <revision>
 118                 <revnumber>5.4.0</revnumber>
 119                 <revremark>
 120                     <literal>Sl</literal>が
 121                     連続時間線形システムであることを確認するようになりました.
 122                     この修正は,この <ulink url="http://gitweb.scilab.org/?p=scilab.git;a=commit;h=3d7083daae3339813ba747c8adcda1f9599bb80d">コミット</ulink>により導入されました.
 123                 </revremark>
 124             </revision>
 125         </revhistory>
 126     </refsection>
 127 </refentry>