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[scilab.git] / scilab / modules / cacsd / macros / cont_frm.sci
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7 // pursuant to article 5.3.4 of the CeCILL v.2.1.
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9 // and continues to be available under such terms.
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11 // along with this program.
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14 function sl=cont_frm(num,den)
15     //Controllable state-space form of the transfer num/den
16     //!
17     [lhs,rhs]=argn(0)
18     if size(den,"*")<>1 then  error(54,2);end
19     [ns,ne]=size(num);
20     if type(num)==1 then
21         if type(den)==1 then
22             sl=syslin([],[],[],[],num./den,[])
23             return
24         else
25             num(1,1)=poly(num(1,1),varn(den),"c"),
26         end
27     end
28     nd=degree(den);
29     // normalization
30     dnd=coeff(den,nd);den=den/dnd;num=num/dnd
31     // D(s)
32     for l=1:ns,
33         for k=1:ne,
34             [nl,dl]=pdiv(num(l,k),den),
35             num(l,k)=nl,d(l,k)=dl,
36         end,
37     end
38     if max(degree(d))==0 then d=coeff(d),end
39     //matrices a b and c
40     if nd<>0 then
41         den=coeff(den);c=coeff(num,0:nd-1)
42         a=[];
43         for k=1:nd,a=[a,-den(k)*eye(ne,ne)];end
44         a=[0*ones((nd-1)*ne,ne),eye(ne*(nd-1),ne*(nd-1));a];
45         b=[0*ones((nd-1)*ne,ne);eye(ne,ne)]
46     else
47         a=[];b=[];c=[]
48     end;
49     [n,n]=size(a);
50     sl=syslin([],a,b,c,d,0*ones(n,1))
51 endfunction