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6 // This file is hereby licensed under the terms of the GNU GPL v2.0,
7 // pursuant to article 5.3.4 of the CeCILL v.2.1.
8 // This file was originally licensed under the terms of the CeCILL v2.1,
9 // and continues to be available under such terms.
10 // For more information, see the COPYING file which you should have received
11 // along with this program.
12 // === LICENSE_END ===
13
14 function c=cont_mat(a,b)
15     //c=cont_mat(a,b) or c=cont_mat(sl) is the controllability matrix.
16     // of the pair a,b or of the system sl=[a,b,c,d] (syslin list)
17     //                 2       n
18     //i.e. c=[b, ab, ab,...; ab ]
19     //!
20     [lhs,rhs]=argn(0)
21     select typeof(a)
22     case "constant"  then
23         if rhs==1 then
24             error(msprintf(gettext("%s: Wrong number of input arguments: %d expected"),"cont_mat",2)),
25         end
26         [m,n]=size(a)
27         if m<>n then error(20,1),end
28         [mb,nb]=size(b);
29         if mb<>n then error(60),end
30
31     case "state-space" then
32         if rhs==2 then
33             error(msprintf(gettext("%s: Wrong number of input arguments: %d expected"),"cont_mat",1)),
34         end
35         [a,b]=a([2,3])
36         [n,n]=size(a)
37     else
38         if rhs==1 then
39             error(msprintf(gettext("%s: Wrong type for input argument #%d: Linear dynamical system expected.\n"),"cont_mat",1))
40         else
41             error(msprintf(gettext("%s: Wrong type of input argument #%d: Array of floating point numbers expected.\n"),"cont_mat",1))
42         end
43
44     end;
45     c=b;for k=1:n-1, c=[b,a*c],end
46 endfunction