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index f41f218..0576838 100644 (file)
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 <refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="gfrancis">
-  <refnamediv>
-    <refname>gfrancis</refname>
-    <refpurpose>追尾用のフランシス方程式</refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出し手順</title>
-    <synopsis>[L,M,T]=gfrancis(Plant,Model)</synopsis>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>パラメータ</title>
-    <variablelist>
-      <varlistentry>
-        <term>Plant</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            <literal>syslin</literal> リスト
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>Model</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            <literal>syslin</literal> リスト
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>L,M,T</term>
-        <listitem>
-          <para>実数行列</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-    </variablelist>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>
-      線形プラント:
-    </para>
-    <programlisting role=""><![CDATA[ 
+    <refnamediv>
+        <refname>gfrancis</refname>
+        <refpurpose>追尾用のフランシス方程式</refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出し手順</title>
+        <synopsis>[L,M,T]=gfrancis(Plant,Model)</synopsis>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>Plant</term>
+                <listitem>
+                    <para>状態空間表現の連続時間システム.</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>Model</term>
+                <listitem>
+                    <para>状態空間表現の連続時間システム.</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>L,M,T</term>
+                <listitem>
+                    <para>実数行列</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            線形プラント:
+        </para>
+        <programlisting role=""><![CDATA[ 
 x'= F*x + G*u 
 y = H*x + J*u
  ]]></programlisting>
-    <para>
-      および線形モデルを指定
-    </para>
-    <programlisting role=""><![CDATA[
+        <para>
+            および線形モデルを指定
+        </para>
+        <programlisting role=""><![CDATA[
 xm'= A*xm + B*um
 ym = C*xm + D*um
  ]]></programlisting>
-    <para>
-      プラントの状態量 x(t) の安定性を維持しつつ,
-      プラントがモデルを追尾する,すなわち,
-      <literal>e = y - ym ---&gt; 0</literal>
-      ことが目標です.
-      <literal>u</literal> はフィードフォワードおよびフィードバックにより
-      指定されます
-    </para>
-    <programlisting role=""><![CDATA[ 
+        <para>
+            プラントの状態量 x(t) の安定性を維持しつつ,
+            プラントがモデルを追尾する,すなわち,
+            <literal>e = y - ym ---&gt; 0</literal>
+            ことが目標です.
+            <literal>u</literal> はフィードフォワードおよびフィードバックにより
+            指定されます
+        </para>
+        <programlisting role=""><![CDATA[ 
 u = L*xm + M*um + K*(x-T*xm) = [K , L-K*T] *(x,xm) + M*um
  ]]></programlisting>
-    <para>
-      行列 T,L,M は一般化フランシス方程式を満たします
-    </para>
-    <programlisting role=""><![CDATA[ 
+        <para>
+            行列 T,L,M は一般化フランシス方程式を満たします
+        </para>
+        <programlisting role=""><![CDATA[ 
 F*T + G*L = T*A
 H*T + J*L = C
       G*M = T*B
       J*M = D
  ]]></programlisting>
-    <para>
-      行列 <literal>K</literal> は,対 <literal>(F,G)</literal> を安定化するように
-      選択する必要があります.
-      ディレクトリ <literal>demos/tracking</literal> の使用例を参照ください.
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>例</title>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[ 
+        <para>
+            行列 <literal>K</literal> は,対 <literal>(F,G)</literal> を安定化するように
+            選択する必要があります.
+            ディレクトリ <literal>demos/tracking</literal> の使用例を参照ください.
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[ 
 Plant=ssrand(1,3,5);
 [F,G,H,J]=abcd(Plant);
 nw=4;nuu=2;A=rand(nw,nw);
@@ -103,16 +99,29 @@ norm(H*T+J*L-C,1)
 norm(G*M-T*B,1)
 norm(J*M-D,1)
  ]]></programlisting>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="lqg">lqg</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="ppol">ppol</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="lqg">lqg</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="ppol">ppol</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>履歴</title>
+        <revhistory>
+            <revision>
+                <revnumber>5.4.0</revnumber>
+                <revremark>
+                    <literal>Sl</literal>が
+                    連続時間線形システムであることを確認するようになりました.
+                    この修正は,この <ulink url="http://gitweb.scilab.org/?p=scilab.git;a=commit;h=3d7083daae3339813ba747c8adcda1f9599bb80d">コミット</ulink>により導入されました.
+                </revremark>
+            </revision>
+        </revhistory>
+    </refsection>
 </refentry>