*
-->
<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:ns5="http://www.w3.org/1999/xhtml" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:id="bode" xml:lang="ja">
- <refnamediv>
- <refname>bode</refname>
- <refpurpose>ボード線図</refpurpose>
- </refnamediv>
- <refsynopsisdiv>
- <title>呼び出し手順</title>
- <synopsis>bode(sl,[fmin,fmax] [,step] [,comments] )
- bode(sl,frq [,comments] )
- bode(frq,db,phi [,comments])
- bode(frq, repf [,comments])
- </synopsis>
- </refsynopsisdiv>
- <refsection>
- <title>パラメータ</title>
- <variablelist>
- <varlistentry>
- <term>sl</term>
- <listitem>
- <para> 連続時間系または離散時間系の
- <literal>syslin</literal> リスト (SISO または SIMO 線形システム).
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>fmin,fmax</term>
- <listitem>
- <para>real (周波数範囲 (単位: Hz))</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>step</term>
- <listitem>
- <para>real (対数単位の増分ステップ.)</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>comments</term>
- <listitem>
- <para>文字列のベクトル (キャプション).</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>frq</term>
- <listitem>
- <para>行ベクトルまたは行列 (周波数 (単位:Hz) )
- (各行が各SISOサブシステムに対応).
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>db</term>
- <listitem>
- <para>行ベクトルまたは行列 ( ゲイン (単位:dB)).
- (各行が各SISOサブシステムに対応).
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>phi</term>
- <listitem>
- <para>行ベクトルまたは行列 ( 位相 (単位:度))
- (各行が各SISOサブシステムに対応).
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>repf</term>
- <listitem>
- <para>
- 複素数(複素数を含む周波数応答)の行ベクトルまたは行列.
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- </variablelist>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>説明</title>
- <para>
- ボード線図,すなわち,<literal>sl</literal>の周波数応答の
- ゲインと位相.
- </para>
- <para>
- <literal>sl</literal> は,連続時間系または離散時間系の SIMOシステム
- (<literal>syslin</literal>参照)とすることができます.
- 多出力系の場合,各出力は異なる記号でプロットされます.
- </para>
- <para>
- 周波数は範囲の境界値 <literal>fmin,fmax</literal> (単位: Hz)
- または行ベクトル (多出力系の場合は行列) <literal>frq</literal>で
- 指定します.
- </para>
- <para>
- <literal>step</literal> は(指数単位の)離散化増分です.
- (デフォルト値の選定方法については,<literal>calfrq</literal> を参照).
- </para>
- <para>
- <literal>comments</literal> は文字列ベクトル(キャプション)です.
- </para>
- <para>
- <literal>db,phi</literal> はゲイン(単位:dB)及び
- 位相(単位:度)の行列である(各行が各応答に対応します).
- </para>
- <para>
- <literal>repf</literal>は複素数の行列です.
- 各行が各応答に対応します.
- </para>
- <para>
- <literal>fmin</literal> および<literal>fmax</literal> のデフォルト値は,
- <literal>sl</literal> が連続時間系の場合に
- <literal>1.d-3</literal>,<literal>1.d+3</literal>,
- <literal>sl</literal> が離散時間系の場合に<literal>1.d-3</literal>,
- <literal>0.5</literal>/sl.dt (ナイキスト周波数)
- となります.
- 周波数の自動離散化は<literal>calfrq</literal>により
- 行われます.
- </para>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>例</title>
- <programlisting role="example"><![CDATA[
+ <refnamediv>
+ <refname>bode</refname>
+ <refpurpose>ボード線図</refpurpose>
+ </refnamediv>
+ <refsynopsisdiv>
+ <title>呼び出し手順</title>
+ <synopsis>bode(sl,[fmin,fmax] [,step] [,comments] )
+ bode(sl,frq [,comments] )
+ bode(frq,db,phi [,comments])
+ bode(frq, repf [,comments])
+ </synopsis>
+ </refsynopsisdiv>
+ <refsection>
+ <title>引数</title>
+ <variablelist>
+ <varlistentry>
+ <term>sl</term>
+ <listitem>
+ <para> 連続時間系または離散時間系の
+ <literal>syslin</literal> リスト (SISO または SIMO 線形システム).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>fmin,fmax</term>
+ <listitem>
+ <para>real (周波数範囲 (単位: Hz))</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>step</term>
+ <listitem>
+ <para>real (対数単位の増分ステップ.)</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>comments</term>
+ <listitem>
+ <para>文字列のベクトル (キャプション).</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>frq</term>
+ <listitem>
+ <para>行ベクトルまたは行列 (周波数 (単位:Hz) )
+ (各行が各SISOサブシステムに対応).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>db</term>
+ <listitem>
+ <para>行ベクトルまたは行列 ( ゲイン (単位:dB)).
+ (各行が各SISOサブシステムに対応).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>phi</term>
+ <listitem>
+ <para>行ベクトルまたは行列 ( 位相 (単位:度))
+ (各行が各SISOサブシステムに対応).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>repf</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ 複素数(複素数を含む周波数応答)の行ベクトルまたは行列.
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ </variablelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>説明</title>
+ <para>
+ ボード線図,すなわち,<literal>sl</literal>の周波数応答の
+ ゲインと位相.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>sl</literal> は,連続時間系または離散時間系の SIMOシステム
+ (<literal>syslin</literal>参照)とすることができます.
+ 多出力系の場合,各出力は異なる記号でプロットされます.
+ </para>
+ <para>
+ 周波数は範囲の境界値 <literal>fmin,fmax</literal> (単位: Hz)
+ または行ベクトル (多出力系の場合は行列) <literal>frq</literal>で
+ 指定します.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>step</literal> は(指数単位の)離散化増分です.
+ (デフォルト値の選定方法については,<literal>calfrq</literal> を参照).
+ </para>
+ <para>
+ <literal>comments</literal> は文字列ベクトル(キャプション)です.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>db,phi</literal> はゲイン(単位:dB)及び
+ 位相(単位:度)の行列です(各行が各応答に対応します).
+ </para>
+ <para>
+ <literal>repf</literal>は複素数の行列です.
+ 各行が各応答に対応します.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>fmin</literal> および<literal>fmax</literal> のデフォルト値は,
+ <literal>sl</literal> が連続時間系の場合に
+ <literal>1.d-3</literal>,<literal>1.d+3</literal>,
+ <literal>sl</literal> が離散時間系の場合に<literal>1.d-3</literal>,
+ <literal>0.5</literal>/sl.dt (ナイキスト周波数)
+ となります.
+ 周波数の自動離散化は<literal>calfrq</literal>により
+ 行われます.
+ </para>
+ <para>
+ 位相/ゲイン曲線に沿ったデータを表示するために
+ <member>
+ <link linkend="datatips">データティップ</link>
+ </member>
+ ツールを使用することができます.
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>例</title>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
s=poly(0,'s')
h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01))
-tit='(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01)';
-bode(h,0.01,100,tit);
-h1=h*syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
-clf()
-bode([h1;h],0.01,100,['h1';'h'])
+clf();bode(h,0.01,100);
]]></programlisting>
- </refsection>
- <refsection role="see also">
- <title>参照</title>
- <simplelist type="inline">
- <member>
- <link linkend="black">black</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="nyquist">nyquist</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="gainplot">gainplot</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="repfreq">repfreq</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="g_margin">g_margin</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="p_margin">p_margin</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="calfrq">calfrq</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="phasemag">phasemag</link>
- </member>
- </simplelist>
- </refsection>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/bode1.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
+s=poly(0,'s')
+h1=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01))
+num=22801+4406.18*s+382.37*s^2+21.02*s^3+s^4;
+den=22952.25+4117.77*s+490.63*s^2+33.06*s^3+s^4
+h2=syslin('c',num/den);
+
+clf();bode([h1;h2],0.01,100,['h1';'h2'])
+ ]]></programlisting>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/bode2.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection role="see also">
+ <title>参照</title>
+ <simplelist type="inline">
+ <member>
+ <link linkend="black">black</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="nyquist">nyquist</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="gainplot">gainplot</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="repfreq">repfreq</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="g_margin">g_margin</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="p_margin">p_margin</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="calfrq">calfrq</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="phasemag">phasemag</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="datatips">datatips</link>
+ </member>
+ </simplelist>
+ </refsection>
</refentry>
*
-->
<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="evans">
- <refnamediv>
- <refname>evans</refname>
- <refpurpose>エバンス根軌跡</refpurpose>
- </refnamediv>
- <refsynopsisdiv>
- <title>呼び出し手順</title>
- <synopsis>evans(H [,kmax])</synopsis>
- </refsynopsisdiv>
- <refsection>
- <title>パラメータ</title>
- <variablelist>
- <varlistentry>
- <term>H</term>
- <listitem>
- <para>
- リスト (線形システム <literal>syslin</literal>)
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>kmax</term>
- <listitem>
- <para>実数 (プロットに用いる最大ゲイン )</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- </variablelist>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>説明</title>
- <para>
- 状態空間または伝達形式 H(s)の線形システム
- (<literal>syslin</literal> リスト)のエバンス根軌跡を指定します.
- これは,複素平面における
- <literal>1+k*H(s)=1+k*N(s)/D(s)</literal>の根の軌跡です.
- 選択された点のゲイン<literal>k <= kmax</literal>に関して,
- <literal>D(s)+k*N(s)</literal>の根の虚部が実部に対してプロットされます.
- </para>
- <para>
- 根軌跡の指定した点におけるゲインを得るには,
- 以下の命令を実行します:
- <literal>k=-1/real(horner(h,[1,%i]*locate(1)))</literal> を実行し,
- 根軌跡の好きな点をクリックします.
- 選択された点の座標が,
- 実数の2 x 1 ベクトル<literal>P=locate(1)</literal>の場合,
- この<literal>k</literal>は
- 方程式 <literal> k*N(w) + D(w) =0</literal> を
- <literal>w=P(1)+%i*P(2)=[1,%i]*P</literal>の条件の元で
- 解いたものです.
- </para>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>例</title>
- <programlisting role="example"><![CDATA[
-H=syslin('c',352*poly(-5,'s')/poly([0,0,2000,200,25,1],'s','c'));
-evans(H,100)
-P=3.0548543 - 8.8491842*%i; //P=selected point
-k=-1/real(horner(H,P));
-Ns=H('num');Ds=H('den');
-roots(Ds+k*Ns) //contains P as particular root
-// Another one
-clf();s=poly(0,'s');n=1+s;
-d=real(poly([-1 -2 -%i %i],'s'));
-evans(n,d,100);
-//
-clf();n=real(poly([0.1-%i 0.1+%i,-10],'s'));
-evans(n,d,80);
- ]]></programlisting>
- </refsection>
- <refsection role="see also">
- <title>参照</title>
- <simplelist type="inline">
- <member>
- <link linkend="kpure">kpure</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="krac2">krac2</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="locate">locate</link>
- </member>
- </simplelist>
- </refsection>
+ <refnamediv>
+ <refname>evans</refname>
+ <refpurpose>エバンス根軌跡</refpurpose>
+ </refnamediv>
+ <refsynopsisdiv>
+ <title>呼び出し手順</title>
+ <synopsis>evans(H [,kmax])</synopsis>
+ </refsynopsisdiv>
+ <refsection>
+ <title>引数</title>
+ <variablelist>
+ <varlistentry>
+ <term>H</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ 伝達関数または状態空間表現で指定した
+ SISO線形システム (参照: <link linkend="syslin">syslin</link>).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>kmax</term>
+ <listitem>
+ <para>実数 (プロットに用いるゲインの最大値)</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ </variablelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>説明</title>
+ <para>
+ 状態空間または伝達形式 H(s)のSISO線形システム
+ (<link linkend="syslin">syslin</link>)のエバンス根軌跡を出力します.
+ これは,複素平面における
+ <literal>1+k*H(s)=1+k*N(s)/D(s)</literal>の根軌跡です.
+ 選択された点のゲイン<literal>k <= kmax</literal>に関して,
+ <literal>D(s)+k*N(s)</literal>の根の虚部が実部に対してプロットされます.
+ </para>
+ <para>
+ 根軌跡の指定した点におけるゲインを得るには,
+ <link linkend="datatips">データティップ</link>マネージャを
+ アクティブにし,根軌跡の任意の点をクリックします.
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>例</title>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
+ H=syslin('c',352*poly(-5,'s')/poly([0,0,2000,200,25,1],'s','c'));
+ clf();evans(H,100);sgrid()
+ [Ki,s]=kpure(H) // Gains that give pure imaginary closed loop poles
+ plot([real(s) real(s)],[imag(s) -imag(s)],'*r')
+
+ [Kr,s]=krac2(H)
+ ]]></programlisting>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/evans.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection role="see also">
+ <title>参照</title>
+ <simplelist type="inline">
+ <member>
+ <link linkend="syslin">syslin</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="sgrid">sgrid</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="zgrid">zgrid</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="kpure">kpure</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="krac2">krac2</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="datatips">datatips</link>
+ </member>
+ </simplelist>
+ </refsection>
</refentry>
*
-->
<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="gainplot">
- <refnamediv>
- <refname>gainplot</refname>
- <refpurpose>ゲインプロット</refpurpose>
- </refnamediv>
- <refsynopsisdiv>
- <title>呼び出し手順</title>
- <synopsis>gainplot(sl,fmin,fmax [,step] [,comments] )
- gainplot(frq,db,phi [,comments])
- gainplot(frq, repf [,comments])
- </synopsis>
- </refsynopsisdiv>
- <refsection>
- <title>パラメータ</title>
- <variablelist>
- <varlistentry>
- <term>sl</term>
- <listitem>
- <para>
- リスト (<literal>syslin</literal> SIMO 線形システム).
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>fmin,fmax</term>
- <listitem>
- <para>実数スカラー (周波数範囲).</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>step</term>
- <listitem>
- <para>実数 (離散化刻み (対数領域))</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>comments</term>
- <listitem>
- <para>文字列</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>frq</term>
- <listitem>
- <para>行列 (行方向に周波数を並べたもの)</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>db,phi</term>
- <listitem>
- <para>
- 行列 (<literal>frq</literal>に対応するゲインと位相)
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>repf</term>
- <listitem>
- <para>複素数行列. 各行が各周波数応答に対応.</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- </variablelist>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>説明</title>
- <para>
- <link linkend="bode">bode</link> と同じだがゲインのみプロットする.
- </para>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>例</title>
- <programlisting role="example"><![CDATA[
-s=poly(0,'s')
-h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01))
-gainplot(h,0.01,100,'(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01)')
-clf()
-h1=h*syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
-gainplot([h1;h],0.01,100,..
+ <refnamediv>
+ <refname>gainplot</refname>
+ <refpurpose>ゲインプロット</refpurpose>
+ </refnamediv>
+ <refsynopsisdiv>
+ <title>呼び出し手順</title>
+ <synopsis>gainplot(sl,fmin,fmax [,step] [,comments] )
+ gainplot(frq,db,phi [,comments])
+ gainplot(frq, repf [,comments])
+ </synopsis>
+ </refsynopsisdiv>
+ <refsection>
+ <title>引数</title>
+ <variablelist>
+ <varlistentry>
+ <term>sl</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ リスト (<literal>syslin</literal> SIMO 線形システム).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>fmin,fmax</term>
+ <listitem>
+ <para>実数スカラー (周波数範囲).</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>step</term>
+ <listitem>
+ <para>実数 (離散化刻み (対数領域))</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>comments</term>
+ <listitem>
+ <para>文字列</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>frq</term>
+ <listitem>
+ <para>行列 (行方向に周波数を並べたもの)</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>db,phi</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ 行列 (<literal>frq</literal>に対応するゲインと位相)
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>repf</term>
+ <listitem>
+ <para>複素数行列. 各行が各周波数応答に対応.</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ </variablelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>説明</title>
+ <para>
+ <link linkend="bode">bode</link> と同じだがゲインのみプロットします.
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>例</title>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
+ s=poly(0,'s')
+ h1=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01))
+ h2=syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
+ clf();gainplot([h1;h2],0.01,100,..
["$\frac{s^2+18 s+100}{s^2+6.06 s+102.1}$";
"$\frac{s^2+3.02 s+228.01}{s^2+27 s+225}$"])
-title('Gainplot')
+ title('Gainplot')
+
]]></programlisting>
- </refsection>
- <refsection role="see also">
- <title>参照</title>
- <simplelist type="inline">
- <member>
- <link linkend="bode">bode</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="black">black</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="nyquist">nyquist</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="repfreq">repfreq</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="g_margin">g_margin</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="datatips">datatips</link>
- </member>
- </simplelist>
- </refsection>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/gainplot.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection role="see also">
+ <title>参照</title>
+ <simplelist type="inline">
+ <member>
+ <link linkend="bode">bode</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="black">black</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="nyquist">nyquist</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="repfreq">repfreq</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="g_margin">g_margin</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="datatips">datatips</link>
+ </member>
+ </simplelist>
+ </refsection>
</refentry>
*
-->
<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="gfrancis">
- <refnamediv>
- <refname>gfrancis</refname>
- <refpurpose>追尾用のフランシス方程式</refpurpose>
- </refnamediv>
- <refsynopsisdiv>
- <title>呼び出し手順</title>
- <synopsis>[L,M,T]=gfrancis(Plant,Model)</synopsis>
- </refsynopsisdiv>
- <refsection>
- <title>パラメータ</title>
- <variablelist>
- <varlistentry>
- <term>Plant</term>
- <listitem>
- <para>
- <literal>syslin</literal> リスト
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>Model</term>
- <listitem>
- <para>
- <literal>syslin</literal> リスト
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>L,M,T</term>
- <listitem>
- <para>実数行列</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- </variablelist>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>説明</title>
- <para>
- 線形プラント:
- </para>
- <programlisting role=""><![CDATA[
+ <refnamediv>
+ <refname>gfrancis</refname>
+ <refpurpose>追尾用のフランシス方程式</refpurpose>
+ </refnamediv>
+ <refsynopsisdiv>
+ <title>呼び出し手順</title>
+ <synopsis>[L,M,T]=gfrancis(Plant,Model)</synopsis>
+ </refsynopsisdiv>
+ <refsection>
+ <title>引数</title>
+ <variablelist>
+ <varlistentry>
+ <term>Plant</term>
+ <listitem>
+ <para>状態空間表現の連続時間システム.</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>Model</term>
+ <listitem>
+ <para>状態空間表現の連続時間システム.</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>L,M,T</term>
+ <listitem>
+ <para>実数行列</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ </variablelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>説明</title>
+ <para>
+ 線形プラント:
+ </para>
+ <programlisting role=""><![CDATA[
x'= F*x + G*u
y = H*x + J*u
]]></programlisting>
- <para>
- および線形モデルを指定
- </para>
- <programlisting role=""><![CDATA[
+ <para>
+ および線形モデルを指定
+ </para>
+ <programlisting role=""><![CDATA[
xm'= A*xm + B*um
ym = C*xm + D*um
]]></programlisting>
- <para>
- プラントの状態量 x(t) の安定性を維持しつつ,
- プラントがモデルを追尾する,すなわち,
- <literal>e = y - ym ---> 0</literal>
- ことが目標です.
- <literal>u</literal> はフィードフォワードおよびフィードバックにより
- 指定されます
- </para>
- <programlisting role=""><![CDATA[
+ <para>
+ プラントの状態量 x(t) の安定性を維持しつつ,
+ プラントがモデルを追尾する,すなわち,
+ <literal>e = y - ym ---> 0</literal>
+ ことが目標です.
+ <literal>u</literal> はフィードフォワードおよびフィードバックにより
+ 指定されます
+ </para>
+ <programlisting role=""><![CDATA[
u = L*xm + M*um + K*(x-T*xm) = [K , L-K*T] *(x,xm) + M*um
]]></programlisting>
- <para>
- 行列 T,L,M は一般化フランシス方程式を満たします
- </para>
- <programlisting role=""><![CDATA[
+ <para>
+ 行列 T,L,M は一般化フランシス方程式を満たします
+ </para>
+ <programlisting role=""><![CDATA[
F*T + G*L = T*A
H*T + J*L = C
G*M = T*B
J*M = D
]]></programlisting>
- <para>
- 行列 <literal>K</literal> は,対 <literal>(F,G)</literal> を安定化するように
- 選択する必要があります.
- ディレクトリ <literal>demos/tracking</literal> の使用例を参照ください.
- </para>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>例</title>
- <programlisting role="example"><![CDATA[
+ <para>
+ 行列 <literal>K</literal> は,対 <literal>(F,G)</literal> を安定化するように
+ 選択する必要があります.
+ ディレクトリ <literal>demos/tracking</literal> の使用例を参照ください.
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>例</title>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
Plant=ssrand(1,3,5);
[F,G,H,J]=abcd(Plant);
nw=4;nuu=2;A=rand(nw,nw);
norm(G*M-T*B,1)
norm(J*M-D,1)
]]></programlisting>
- </refsection>
- <refsection role="see also">
- <title>参照</title>
- <simplelist type="inline">
- <member>
- <link linkend="lqg">lqg</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="ppol">ppol</link>
- </member>
- </simplelist>
- </refsection>
+ </refsection>
+ <refsection role="see also">
+ <title>参照</title>
+ <simplelist type="inline">
+ <member>
+ <link linkend="lqg">lqg</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="ppol">ppol</link>
+ </member>
+ </simplelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>履歴</title>
+ <revhistory>
+ <revision>
+ <revnumber>5.4.0</revnumber>
+ <revremark>
+ <literal>Sl</literal>が
+ 連続時間線形システムであることを確認するようになりました.
+ この修正は,この <ulink url="http://gitweb.scilab.org/?p=scilab.git;a=commit;h=3d7083daae3339813ba747c8adcda1f9599bb80d">コミット</ulink>により導入されました.
+ </revremark>
+ </revision>
+ </revhistory>
+ </refsection>
</refentry>
*
-->
<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="nicholschart">
- <refnamediv>
- <refname>nicholschart</refname>
- <refpurpose>ニコルス線図</refpurpose>
- </refnamediv>
- <refsynopsisdiv>
- <title>呼び出し手順</title>
- <synopsis>nicholschart([ modules [,args [,colors]]])</synopsis>
- <synopsis/>
- </refsynopsisdiv>
- <refsection>
- <title>パラメータ</title>
- <variablelist>
- <varlistentry>
- <term>modules</term>
- <listitem>
- <para>実数ベクトル (モジュール (単位: dB))</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>args</term>
- <listitem>
- <para>r実数ベクトル (位相 (単位: 度))</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>colorss</term>
- <listitem>
- <para>スカラーまたはベクトル, 等ゲインまたは等位相曲線の色インデックスs</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- </variablelist>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>説明</title>
- <para>
- ニコルス線図をプロット: <literal>y</literal>の位相/ゲイン平面への
- <literal>y/(1+y)</literal>の等モジュールおよび等引数等高線をプロット
- </para>
- <para>
- <literal>nicholschart</literal> は<link linkend="black">black</link>
- と組み合わせて使用することができます.
- </para>
- <para>
- <literal>modules</literal>および<literal>args</literal>の
- デフォルト値はそれぞれ次のようになります :
- </para>
- <para>
- <literal>[-12 -8 -6 -5 -4 -3 -2 -1.4 -1 -.5 0.25 0.5 0.7 1 1.4 2 2.3 3 4 5 6 8 12]</literal>
- </para>
- <para>
- <literal>[-(1:10) , -(20:10:160)]</literal>
- </para>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>例</title>
- <programlisting role="example"><![CDATA[
+ <refnamediv>
+ <refname>nicholschart</refname>
+ <refpurpose>ニコルス線図</refpurpose>
+ </refnamediv>
+ <refsynopsisdiv>
+ <title>呼び出し手順</title>
+ <synopsis>nicholschart([ modules [,args [,colors]]])</synopsis>
+ <synopsis/>
+ </refsynopsisdiv>
+ <refsection>
+ <title>引数</title>
+ <variablelist>
+ <varlistentry>
+ <term>modules</term>
+ <listitem>
+ <para>実数ベクトル (モジュール (単位: dB))</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>args</term>
+ <listitem>
+ <para>r実数ベクトル (位相 (単位: 度))</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>colorss</term>
+ <listitem>
+ <para>スカラーまたはベクトル, 等ゲインまたは等位相曲線の色インデックスs</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ </variablelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>説明</title>
+ <para>
+ ニコルス線図をプロット: <literal>y</literal>の位相/ゲイン平面への
+ <literal>y/(1+y)</literal>の等モジュールおよび等引数等高線をプロット
+ </para>
+ <para>
+ <literal>nicholschart</literal> は,<link linkend="black">black</link>
+ と組み合わせて使用することができます.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>modules</literal>および<literal>args</literal>の
+ デフォルト値はそれぞれ次のようになります :
+ </para>
+ <para>
+ <literal>[-12 -8 -6 -5 -4 -3 -2 -1.4 -1 -.5 0.25 0.5 0.7 1 1.4 2 2.3 3 4 5 6 8 12]</literal>
+ </para>
+ <para>
+ <literal>[-(1:10) , -(20:10:160)]</literal>
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>例</title>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
//ニコルス線図
clf()
nicholschart(modules=[-6 -3 -1 1 3 6], args=[-1 -20 20 40 80 160 180]);
]]></programlisting>
- <para>
- <inlinemediaobject>
- <imageobject>
- <imagedata fileref="../images/nicholschart.svg"/>
- </imageobject>
- </inlinemediaobject>
- </para>
- <programlisting role="example"><![CDATA[
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/nicholschart.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
//ニコルス線図のグリッドを付けたブラック図
s=poly(0,'s');
Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100)));
Leg.legend_location="in_lower_right";
nicholschart(colors=color('light gray')*[1 1])
]]></programlisting>
- <para>
- <inlinemediaobject>
- <imageobject>
- <imagedata fileref="../images/black2.svg"/>
- </imageobject>
- </inlinemediaobject>
- </para>
- </refsection>
- <refsection role="see also">
- <title>参照</title>
- <simplelist type="inline">
- <member>
- <link linkend="black">black</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="nyquist">nyquist</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="hallchart">hallchart</link>
- </member>
- </simplelist>
- </refsection>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/black2.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection role="see also">
+ <title>参照</title>
+ <simplelist type="inline">
+ <member>
+ <link linkend="black">black</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="nyquist">nyquist</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="hallchart">hallchart</link>
+ </member>
+ </simplelist>
+ </refsection>
</refentry>
*
-->
<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:ns5="http://www.w3.org/1999/xhtml" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:id="nyquist" xml:lang="ja">
- <refnamediv>
- <refname>nyquist</refname>
- <refpurpose>ナイキスト線図</refpurpose>
- </refnamediv>
- <refsynopsisdiv>
- <title>呼び出しの手順</title>
- <synopsis>
- nyquist( sl,[fmin,fmax] [,step] [,comments] )
- nyquist( sl, frq [,comments] )
- nyquist(frq,db,phi [,comments])
- nyquist(frq, repf [,comments])
- </synopsis>
- </refsynopsisdiv>
- <refsection>
- <title>パラメータ</title>
- <variablelist>
- <varlistentry>
- <term>sl</term>
- <listitem>
- <para>
- 連続または離散時間 SIMO 線形システム
- ( 参照: <link linkend="syslin">syslin</link>).
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>fmin,fmax</term>
- <listitem>
- <para>スカラー (周波数範囲の境界(単位:Hz))</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>step</term>
- <listitem>
- <para>real (対数単位の離散化増分)</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>commments</term>
- <listitem>
- <para>文字列ベクトル (キャプション).</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>frq</term>
- <listitem>
- <para>周波数のベクトルまたは行列 (単位: Hz)
- (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>db,phi</term>
- <listitem>
- <para>ゲイン(単位:dB)および位相(単位:度)の行列
- (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>repf</term>
- <listitem>
- <para>
- 周波数応答を表す複素行列.
- (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- </variablelist>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>説明</title>
- <para>ナイキスト線図は,
- <literal>sl</literal>の周波数応答の虚部と実部の関係をプロットする.
- </para>
- <para>
- 連続時間システムの場合, <literal>sl(2*%i*%pi*w)</literal> が
- プロットされる.
- 離散時間システムまたは離散化されたシステムの場合,
- <literal>sl(exp(2*%i*%pi*w*fd)</literal>が使用される.
- (離散時間システムの場合は <literal>fd=1</literal>,
- 離散化されたシステムの場合は <literal>fd=sl('dt')</literal>)
- </para>
- <para>
- <literal>sl</literal> は
- 連続時間または離散時間 SIMOシステム (<literal>syslin</literal>参照)と
- することができる.
- 多出力系の場合,各出力は異なる記号でプロットされる.
- </para>
- <para>
- 周波数は範囲の境界 <literal>fmin,fmax</literal> (単位: Hz)
- または行ベクトル (多出力系の場合は行列) <literal>frq</literal>
- で指定する.
- </para>
- <para>
- <literal>step</literal> は (対数表現の) 離散刻みである.
- (デフォルト値の選択については <literal>calfrq</literal> を参照).
- </para>
- <para>
- <literal>comments</literal> は(キャプション)文字列のベクトルである.
- </para>
- <para>
- <literal>db,phi</literal> はゲイン(単位:dB)および位相(単位:度)の
- 行列である (各行が各応答に対応する).
- </para>
- <para>
- <literal>repf</literal> は複素行列である.
- 各行が各応答に対応する.
- </para>
- <para>
- <literal>fmin</literal> および<literal>fmax</literal> のデフォルト値は,
- <literal>sl</literal> が連続時間系の場合に
- <literal>1.d-3</literal>,<literal>1.d+3</literal>,
- <literal>sl</literal> が離散時間系の場合に<literal>1.d-3</literal>,
- <literal>0.5</literal>/sl.dt (ナイキスト周波数)
- となる.
- </para>
- <para>
- 周波数の自動離散化は<link linkend="calfrq">calfrq</link>
- により行われる.
- </para>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>例</title>
- <programlisting role="example"><![CDATA[
-clf();
-s=poly(0,'s');
-h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01));
-comm='(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01)';
-nyquist(h,0.01,100,comm);
-h1=h*syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
-clf();
-nyquist([h1;h],0.01,100,['h1';'h'])
-clf();nyquist([h1;h])
+ <refnamediv>
+ <refname>nyquist</refname>
+ <refpurpose>ナイキスト線図</refpurpose>
+ </refnamediv>
+ <refsynopsisdiv>
+ <title>呼び出しの手順</title>
+ <synopsis>
+ nyquist( sl,[fmin,fmax] [,step] [,comments] [,symmetry])
+ nyquist( sl, frq [,comments] [,symmetry])
+ nyquist(frq,db,phi [,comments] [,symmetry])
+ nyquist(frq, repf [,comments] [,symmetry])
+ </synopsis>
+ </refsynopsisdiv>
+ <refsection>
+ <title>引数</title>
+ <variablelist>
+ <varlistentry>
+ <term>sl</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ 連続または離散時間 SIMO 線形システム
+ ( 参照: <link linkend="syslin">syslin</link>).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>fmin,fmax</term>
+ <listitem>
+ <para>スカラー (周波数範囲の境界(単位:Hz))</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>step</term>
+ <listitem>
+ <para>real (対数単位の離散化増分),
+ 指定されない場合,適応型離散化が行われます.
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>commments</term>
+ <listitem>
+ <para>文字列ベクトル (キャプション).</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>symmetry</term>
+ <listitem>
+ <para>論理値, デフォルト値は %t.</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>frq</term>
+ <listitem>
+ <para>周波数のベクトルまたは行列 (単位: Hz)
+ (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>db,phi</term>
+ <listitem>
+ <para>ゲイン(単位:dB)および位相(単位:度)の行列
+ (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>repf</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ 周波数応答を表す複素行列.
+ (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ </variablelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>説明</title>
+ <para>
+ ナイキスト線図は,
+ <literal>sl</literal>の周波数応答の虚部と実部の関係をプロットします.
+ <literal>symmetry</literal>引数がtrueまたは省略された場合,
+ ナイキスト線図は対称グラフを表示します(正および負の周波数).
+ </para>
+ <para>
+ 連続時間システムの場合, <literal>sl(2*%i*%pi*w)</literal> が
+ プロットされます.
+ 離散時間システムまたは離散化されたシステムの場合,
+ <literal>sl(exp(2*%i*%pi*w*fd)</literal>が使用されます.
+ (離散時間システムの場合は <literal>fd=1</literal>,
+ 離散化されたシステムの場合は <literal>fd=sl('dt')</literal>)
+ </para>
+ <para>
+ <literal>sl</literal> は
+ 連続時間または離散時間 SIMOシステム (<literal>syslin</literal>参照)と
+ することができます.
+ 多出力系の場合,各出力は異なる記号でプロットされます.
+ </para>
+ <para>
+ 周波数は範囲の境界 <literal>fmin,fmax</literal> (単位: Hz)
+ または行ベクトル (多出力系の場合は行列) <literal>frq</literal>
+ で指定すします
+ </para>
+ <para>
+ <literal>step</literal> は (対数表現の) 離散刻みです.
+ (デフォルト値の選択については <literal>calfrq</literal> を参照).
+ </para>
+ <para>
+ <literal>comments</literal> は(キャプション)文字列のベクトルです.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>db,phi</literal> はゲイン(単位:dB)および位相(単位:度)の
+ 行列です (各行が各応答に対応します).
+ </para>
+ <para>
+ <literal>repf</literal> は複素行列です.
+ 各行が各応答に対応します.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>fmin</literal> および<literal>fmax</literal> のデフォルト値は,
+ <literal>sl</literal> が連続時間系の場合に
+ <literal>1.d-3</literal>,<literal>1.d+3</literal>,
+ <literal>sl</literal> が離散時間系の場合に<literal>1.d-3</literal>,
+ <literal>0.5</literal>/sl.dt (ナイキスト周波数)
+ となります.
+ </para>
+ <para>
+ 周波数の自動離散化は<link linkend="calfrq">calfrq</link>
+ により行われます.
+ </para>
+ <para>
+ 選択された点における周波数の値を得るには,
+ <link linkend="datatips">データティップ</link>マネージャを
+ 有効にし,ナイキスト線図の任意の点をクリックします.
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>グラフィックエンティティの構築</title>
+ <para>
+ <literal>nyquist</literal> 関数は各SISOシステムの複合オブジェクトを
+ 作成します.
+ 以下のコードにより,i番目のシステムの複合オブジェクトのハンドルを取得
+ することができます:
+ </para>
+ <programlisting role="getcompound"><![CDATA[
+ ax=gca();//カレントの軸のハンドル
+ hi=ax.children($+i-1)// i番目のシステムの複合オブジェクトのハンドル
]]></programlisting>
- </refsection>
- <refsection role="see also">
- <title>参照</title>
- <simplelist type="inline">
- <member>
- <link linkend="syslin">syslin</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="bode">bode</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="black">black</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="calfrq">calfrq</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="freq">freq</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="repfreq">repfreq</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="phasemag">phasemag</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="datatips">datatips</link>
- </member>
- </simplelist>
- </refsection>
+ <para>
+ この複合オブジェクトは2つの子を有します:
+ 小さな矢印(小さな線分群の集合)と曲線ラベル(テキストの複合要素)
+ を定義する複合オブジェクトおよび曲線自体の線分群.
+ 以下のコードは,特定のナイキスト線図の表示をカスタマイズする方法を
+ 示します.
+ </para>
+ <programlisting role="customize"><![CDATA[
+ hi.children(1).visible='off'; //矢印とラベルを隠す
+ hi.children(2).thickness=2; //曲線を太くする
+
+ ]]></programlisting>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>例</title>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
+ //ナイキスト線図
+ s=poly(0,'s')
+ h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01));
+ h1=h*syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
+ clf(); nyquist(h1)
+ // データティップを追加
+ ax=gca();
+ h_h=ax.children($).children(2);//hのナイキスト線図のハンドル
+ tip=datatipCreate(h_h,[1.331,0.684]);
+ datatipSetOrientation(tip,"upper left");
+ ]]></programlisting>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/nyquist.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
+ //ナイキスト線図のグリッドによるホール図
+ s=poly(0,'s');
+ Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100)));
+ //2自由度PID
+ tau=0.2;xsi=1.2;
+ PID=syslin('c',(1/(2*xsi*tau*s))*(1+2*xsi*tau*s+tau^2*s^2));
+ clf();
+ nyquist([Plant;Plant*PID],0.5,100,["Plant";"Plant and PID corrector"]);
+ hallchart(colors=color('light gray')*[1 1])
+ //右下隅に凡例を移動
+ ax=gca();Leg=ax.children(1);
+ Leg.legend_location="in_upper_left";
+ ]]></programlisting>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/nyquist2.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection role="see also">
+ <title>参照</title>
+ <simplelist type="inline">
+ <member>
+ <link linkend="syslin">syslin</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="bode">bode</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="black">black</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="nyquistfrequencybounds">nyquistfrequencybounds</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="calfrq">calfrq</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="freq">freq</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="repfreq">repfreq</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="phasemag">phasemag</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="datatips">datatips</link>
+ </member>
+ </simplelist>
+ </refsection>
</refentry>
*
-->
<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="ppol">
- <refnamediv>
- <refname>ppol</refname>
- <refpurpose> 極配置</refpurpose>
- </refnamediv>
- <refsynopsisdiv>
- <title>呼び出しの手順</title>
- <synopsis>[K]=ppol(A,B,poles)</synopsis>
- </refsynopsisdiv>
- <refsection>
- <title>パラメータ</title>
- <variablelist>
- <varlistentry>
- <term>A,B</term>
- <listitem>
- <para>
- 次元 <literal>nxn</literal> および <literal>nxm</literal>の実数行列.
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>poles</term>
- <listitem>
- <para>
- <literal>n</literal>次の実数または虚数ベクトル.
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>K</term>
- <listitem>
- <para>実数行列 (負方向のフィードバックゲイン)</para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- </variablelist>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>説明</title>
- <para>
- <literal>K=ppol(A,B,poles)</literal> は,
- <literal>A-B*K</literal>の固有値が<literal>poles</literal>となるような
- mxn 次のゲイン行列 <literal>K</literal> を返す.
- <literal>(A,B)</literal> は可制御である必要がある.
- <literal>poles</literal>が複素数の場合,共役の組で指定する必要がある.
- </para>
- <para>
- <literal>(A,C)</literal>の出力ゲイン <literal>F</literal> は
- 以下のように得られる:
- </para>
- <para>
- <literal>Ft=ppol(A',C',poles); F=Ft'</literal>
- </para>
- <para>
- 本アルゴリズムは P.H. Petkovによるものである.
- </para>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>例</title>
- <programlisting role="example"><![CDATA[
+ <refnamediv>
+ <refname>ppol</refname>
+ <refpurpose> 極配置</refpurpose>
+ </refnamediv>
+ <refsynopsisdiv>
+ <title>呼び出し手順</title>
+ <synopsis>[K]=ppol(A,B,poles)</synopsis>
+ </refsynopsisdiv>
+ <refsection>
+ <title>引数</title>
+ <variablelist>
+ <varlistentry>
+ <term>A,B</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ 次元 <literal>nxn</literal> および <literal>nxm</literal>の実数行列.
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>poles</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ <literal>n</literal>次の実数または虚数ベクトル.
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>K</term>
+ <listitem>
+ <para>実数行列 (負方向のフィードバックゲイン)</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ </variablelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>説明</title>
+ <para>
+ <literal>K=ppol(A,B,poles)</literal> は,
+ <literal>A-B*K</literal>の固有値が<literal>poles</literal>となるような
+ mxn 次のゲイン行列 <literal>K</literal> を返します.
+ <literal>(A,B)</literal> は可制御である必要があります.
+ <literal>poles</literal>が複素数の場合,共役の組で指定する必要があります.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>(A,C)</literal>の出力注入ゲイン <literal>F</literal> は
+ 以下のように得られます:
+ </para>
+ <para>
+ <literal>Ft=ppol(A',C',poles); F=Ft'</literal>
+ </para>
+ <para>
+ 本アルゴリズムは P.H. Petkovによるものです.
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>例</title>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
A=rand(3,3);B=rand(3,2);
F=ppol(A,B,[-1,-2,-3]);
spec(A-B*F)
]]></programlisting>
- </refsection>
- <refsection role="see also">
- <title>参照</title>
- <simplelist type="inline">
- <member>
- <link linkend="canon">canon</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="stabil">stabil</link>
- </member>
- </simplelist>
- </refsection>
+ </refsection>
+ <refsection role="see also">
+ <title>参照</title>
+ <simplelist type="inline">
+ <member>
+ <link linkend="canon">canon</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="stabil">stabil</link>
+ </member>
+ </simplelist>
+ </refsection>
</refentry>
*
-->
<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="sgrid">
- <refnamediv>
- <refname>sgrid</refname>
- <refpurpose> s平面のグリッド線. </refpurpose>
- </refnamediv>
- <refsynopsisdiv>
- <title>呼び出し手順</title>
- <synopsis>sgrid()
- sgrid('new')
- sgrid(zeta,wn [,color])
- </synopsis>
- </refsynopsisdiv>
- <refsection>
- <title>説明</title>
- <para>
- evansと組み合わせて使用され,
- ダンピング比(<literal>zeta</literal>),
- 固有周波数 (<literal>wn</literal>)が一定値となる
- 線をプロットします.
- </para>
- <variablelist>
- <varlistentry>
- <term>sgrid()</term>
- <listitem>
- <para>
- <literal>zeta</literal> および <literal>wn</literal>
- のデフォルト値を用いて,
- 既存の連続したs平面の根軌跡の上にグリッドを追加します.
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>sgrid('new')</term>
- <listitem>
- <para>グラフィックスクリーンをクリアした後,
- デフォルトの s平面グリッドをプロットします
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- <varlistentry>
- <term>sgrid(zeta,wn [,color])</term>
- <listitem>
- <para>
- <literal>sgrid()</literal>と同じですが, 指定された
- ダンピング比と固有周波数を使用します.
- </para>
- </listitem>
- </varlistentry>
- </variablelist>
- </refsection>
- <refsection>
- <title>例</title>
- <programlisting role="example"><![CDATA[
-H=syslin('c',352*poly(-5,'s')/poly([0,0,2000,200,25,1],'s','c'));
-evans(H,100)
-sgrid()
-sgrid(0.6,2,7)
- ]]></programlisting>
- </refsection>
- <refsection role="see also">
- <title>参照</title>
- <simplelist type="inline">
- <member>
- <link linkend="evans">evans</link>
- </member>
- </simplelist>
- </refsection>
+ <refnamediv>
+ <refname>sgrid</refname>
+ <refpurpose> s平面のグリッド線. </refpurpose>
+ </refnamediv>
+ <refsynopsisdiv>
+ <title>呼び出し手順</title>
+ <synopsis>
+ sgrid()
+ sgrid(zeta,wn [,colors])
+ sgrid(['new',] zeta,wn [,colors])
+ sgrid(zeta,wn [,'new'] [,colors])
+ </synopsis>
+ </refsynopsisdiv>
+ <refsection>
+ <title>引数</title>
+ <variablelist>
+ <varlistentry>
+ <term>zeta</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ ダンピング係数の配列. <literal>[0
+ 1]
+ </literal>
+ の範囲の値が有効です.
+ デフォルト値は
+ <literal>[0 0.16 0.34 0.5 0.64 0.76 0.86 0.94 0.985
+ 1]
+ </literal>
+ です.
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>wn</term>
+ <listitem>
+ <para>固有周波数の配列(単位:Hz). 正の値のみが有効です.
+ 省略された場合,プロットの境界に適合するように
+ プログラムにより計算されます.
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>colors</term>
+ <listitem>
+ <para>整数値(色添字)を有するスカラーまたは2要素の配列.
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ </variablelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>説明</title>
+ <para>
+ evansと組み合わせて使用され,
+ ダンピング比(<literal>zeta</literal>),
+ 固有周波数 (<literal>wn</literal>)が一定値となる
+ 線をプロットします.
+ </para>
+ <para>
+ 引数<literal>colors</literal> は,
+ ダンピング係数が一定の曲線(<literal>colors(2)</literal>) および
+ 固有周波数が一定の曲線(<literal>colors(1)</literal>)の色を指定します.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>sgrid</literal>関数は,連続時間線形システムの根軌跡の
+ グリッドを描画する際によく使用されます.
+ この場合,<literal>sgrid</literal>関数は
+ <link linkend="evans">evans</link>をコールした後に
+ コールする必要があります.
+ 離散時間線形システムの場合,<link linkend="zgrid">zgrid</link>
+ 関数を使用する必要があります.
+ </para>
+ <para>
+ オプション引数 <literal>'new'</literal> は,
+ グリッドをプロットする前にグラフィックウィンドウを消去する
+ ために使用できます.
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>例</title>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
+ //sgrid
+ clf();sgrid(0:0.2:1,[0.2 0.6 1 1.7 2])
+ ]]></programlisting>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/sgrid.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
+ H=syslin('c',352*poly(-5,'s')/poly([0,0,2000,200,25,1],'s','c'));
+ clf();evans(H,100);sgrid()
+ ]]></programlisting>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/evans2.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection role="see also">
+ <title>参照</title>
+ <simplelist type="inline">
+ <member>
+ <link linkend="evans">evans</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="zgrid">zgrid</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="datatips">datatips</link>
+ </member>
+ </simplelist>
+ </refsection>
</refentry>
*
-->
<refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="zgrid">
- <refnamediv>
- <refname>zgrid</refname>
- <refpurpose> zgrid プロット</refpurpose>
- </refnamediv>
- <refsynopsisdiv>
- <title>呼び出し手順</title>
- <synopsis>zgrid()</synopsis>
- </refsynopsisdiv>
- <refsection>
- <title>説明</title>
- <para>
- z面グリッド線をプロットします:
- ダンピング係数(zeta)と固有周波数(Wn)が一定の線が
- Z面単位円の内部に描かれます.
- </para>
- <para>
- 等周波数曲線が[0,0.5]の間隔でfrequency*stepに表示されます.
- 上限はシャノン周波数<literal>( 1/dt > 2*f )</literal>に
- 一致します.
- </para>
- </refsection>
- <refsection role="see also">
- <title>参照</title>
- <simplelist type="inline">
- <member>
- <link linkend="frep2tf">frep2tf</link>
- </member>
- <member>
- <link linkend="freson">freson</link>
- </member>
- </simplelist>
- </refsection>
+ <refnamediv>
+ <refname>zgrid</refname>
+ <refpurpose> zgrid プロット</refpurpose>
+ </refnamediv>
+ <refsynopsisdiv>
+ <title>呼び出し手順</title>
+ <synopsis>
+ zgrid()
+ zgrid(zeta,wn [,colors])
+ zgrid(['new',] zeta,wn [,colors])
+ zgrid(zeta,wn [,'new'] [,colors])
+ </synopsis>
+ </refsynopsisdiv>
+ <refsection>
+ <title>引数</title>
+ <variablelist>
+ <varlistentry>
+ <term>zeta</term>
+ <listitem>
+ <para>
+ ダンピング係数の配列. <literal>[0
+ 1]
+ </literal>
+ の範囲の値のみ有効です. デフォルト値は
+ <literal>0:0.1:1</literal>です.
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>wn</term>
+ <listitem>
+ <para>固有周波数の配列 (pi/dtの倍数).
+ <literal>[0 1]</literal>範囲の値のみ有効です.
+ デフォルト値は<literal>0:0.1:1</literal>です.
+ </para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ <varlistentry>
+ <term>colors</term>
+ <listitem>
+ <para>整数値(色添字)を有するスカラーまたは2要素の配列.</para>
+ </listitem>
+ </varlistentry>
+ </variablelist>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>説明</title>
+ <para>
+ z平面グリッド線をプロットします:
+ ダンピング係数(<literal>zeta</literal>)と固有周波数(<literal>wn</literal>)が
+ 一定の線がZ平面単位円の内部に描かれます.
+ </para>
+ <para>
+ 等周波数曲線が[0,%pi/dt]の範囲に描画されます.
+ </para>
+ <para>
+ 引数<literal>colors</literal> は,
+ ダンピング係数が一定の曲線(<literal>colors(2)</literal>) および
+ 固有周波数が一定の曲線(<literal>colors(1)</literal>)の色を指定します.
+ </para>
+ <para>
+ <literal>zgrid</literal>関数は,離散時間線形システムの根軌跡の
+ グリッドを描画する際によく使用されます.
+ この場合,<literal>zgrid</literal>関数は
+ <link linkend="evans">evans</link>をコールした後に
+ コールする必要があります.
+ 連続時間線形システムの場合,<link linkend="sgrid">sgrid</link>
+ 関数を使用する必要があります.
+ </para>
+ <para>
+ オプション引数 <literal>'new'</literal> は,
+ グリッドをプロットする前にグラフィックウィンドウを消去する
+ ために使用できます.
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection>
+ <title>例</title>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
+ //zgrid
+ clf();zgrid(0:0.2:1,[0.2 0.6 0.8 1])
+ ]]></programlisting>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/zgrid.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ <programlisting role="example"><![CDATA[
+ //離散時間根軌跡とzgrid
+ z=poly(0,'z')
+ H=syslin(0.01,(0.54-1.8*z+2.9*z^2-2.6*z^3+z^4)/(0.8+0.78*z-0.1*z^2+0.9*z^3+z^4))
+ clf();evans(H,1000);zgrid(0:0.1:0.5)
+
+ ]]></programlisting>
+ <para>
+ <inlinemediaobject>
+ <imageobject>
+ <imagedata fileref="../images/evans3.svg"/>
+ </imageobject>
+ </inlinemediaobject>
+ </para>
+ </refsection>
+ <refsection role="see also">
+ <title>参照</title>
+ <simplelist type="inline">
+ <member>
+ <link linkend="evans">evans</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="sgrid">sgrid</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="freson">freson</link>
+ </member>
+ <member>
+ <link linkend="datatips">datatips</link>
+ </member>
+ </simplelist>
+ </refsection>
</refentry>
projects / scilab.git / commitdiff