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Rui Hirokawa [Tue, 7 Aug 2012 01:40:26 +0000 (10:40 +0900)]
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  *
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 <refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:ns5="http://www.w3.org/1999/xhtml" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:id="bode" xml:lang="ja">
-  <refnamediv>
-    <refname>bode</refname>
-    <refpurpose>ボード線図</refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出し手順</title>
-    <synopsis>bode(sl,[fmin,fmax] [,step] [,comments] )
-      bode(sl,frq [,comments] )
-      bode(frq,db,phi [,comments])
-      bode(frq, repf [,comments])
-    </synopsis>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>パラメータ</title>
-    <variablelist>
-      <varlistentry>
-        <term>sl</term>
-        <listitem>
-          <para> 連続時間系または離散時間系の
-            <literal>syslin</literal> リスト (SISO または SIMO 線形システム).
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>fmin,fmax</term>
-        <listitem>
-          <para>real (周波数範囲 (単位: Hz))</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>step</term>
-        <listitem>
-          <para>real (対数単位の増分ステップ.)</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>comments</term>
-        <listitem>
-          <para>文字列のベクトル (キャプション).</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>frq</term>
-        <listitem>
-          <para>行ベクトルまたは行列 (周波数 (単位:Hz) ) 
-            (各行が各SISOサブシステムに対応).
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>db</term>
-        <listitem>
-          <para>行ベクトルまたは行列 ( ゲイン (単位:dB)). 
-            (各行が各SISOサブシステムに対応).
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>phi</term>
-        <listitem>
-          <para>行ベクトルまたは行列 ( 位相 (単位:度))
-            (各行が各SISOサブシステムに対応).
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>repf</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            複素数(複素数を含む周波数応答)の行ベクトルまたは行列.
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-    </variablelist>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>
-      ボード線図,すなわち,<literal>sl</literal>の周波数応答の
-      ゲインと位相.
-    </para>
-    <para>
-      <literal>sl</literal> は,連続時間系または離散時間系の SIMOシステム
-      (<literal>syslin</literal>参照)とすることができます.
-      多出力系の場合,各出力は異なる記号でプロットされます.
-    </para>
-    <para>
-      周波数は範囲の境界値 <literal>fmin,fmax</literal> (単位: Hz)
-      または行ベクトル (多出力系の場合は行列) <literal>frq</literal>で
-      指定します.
-    </para>
-    <para>
-      <literal>step</literal> は(指数単位の)離散化増分です.
-      (デフォルト値の選定方法については,<literal>calfrq</literal> を参照).
-    </para>
-    <para>
-      <literal>comments</literal> は文字列ベクトル(キャプション)です.
-    </para>
-    <para>
-      <literal>db,phi</literal> はゲイン(単位:dB)及び
-      位相(単位:度)の行列である(各行が各応答に対応します).
-    </para>
-    <para>
-      <literal>repf</literal>は複素数の行列です.
-      各行が各応答に対応します.
-    </para>
-    <para>
-      <literal>fmin</literal> および<literal>fmax</literal> のデフォルト値は,
-      <literal>sl</literal> が連続時間系の場合に
-      <literal>1.d-3</literal>,<literal>1.d+3</literal>,
-      <literal>sl</literal> が離散時間系の場合に<literal>1.d-3</literal>,
-      <literal>0.5</literal>/sl.dt (ナイキスト周波数)
-      となります.
-      周波数の自動離散化は<literal>calfrq</literal>により
-      行われます.
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>例</title>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[ 
+    <refnamediv>
+        <refname>bode</refname>
+        <refpurpose>ボード線図</refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出し手順</title>
+        <synopsis>bode(sl,[fmin,fmax] [,step] [,comments] )
+            bode(sl,frq [,comments] )
+            bode(frq,db,phi [,comments])
+            bode(frq, repf [,comments])
+        </synopsis>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>sl</term>
+                <listitem>
+                    <para> 連続時間系または離散時間系の
+                        <literal>syslin</literal> リスト (SISO または SIMO 線形システム).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>fmin,fmax</term>
+                <listitem>
+                    <para>real (周波数範囲 (単位: Hz))</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>step</term>
+                <listitem>
+                    <para>real (対数単位の増分ステップ.)</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>comments</term>
+                <listitem>
+                    <para>文字列のベクトル (キャプション).</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>frq</term>
+                <listitem>
+                    <para>行ベクトルまたは行列 (周波数 (単位:Hz) ) 
+                        (各行が各SISOサブシステムに対応).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>db</term>
+                <listitem>
+                    <para>行ベクトルまたは行列 ( ゲイン (単位:dB)). 
+                        (各行が各SISOサブシステムに対応).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>phi</term>
+                <listitem>
+                    <para>行ベクトルまたは行列 ( 位相 (単位:度))
+                        (各行が各SISOサブシステムに対応).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>repf</term>
+                <listitem>
+                    <para>
+                        複素数(複素数を含む周波数応答)の行ベクトルまたは行列.
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            ボード線図,すなわち,<literal>sl</literal>の周波数応答の
+            ゲインと位相.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>sl</literal> は,連続時間系または離散時間系の SIMOシステム
+            (<literal>syslin</literal>参照)とすることができます.
+            多出力系の場合,各出力は異なる記号でプロットされます.
+        </para>
+        <para>
+            周波数は範囲の境界値 <literal>fmin,fmax</literal> (単位: Hz)
+            または行ベクトル (多出力系の場合は行列) <literal>frq</literal>で
+            指定します.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>step</literal> は(指数単位の)離散化増分です.
+            (デフォルト値の選定方法については,<literal>calfrq</literal> を参照).
+        </para>
+        <para>
+            <literal>comments</literal> は文字列ベクトル(キャプション)です.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>db,phi</literal> はゲイン(単位:dB)及び
+            位相(単位:度)の行列です(各行が各応答に対応します).
+        </para>
+        <para>
+            <literal>repf</literal>は複素数の行列です.
+            各行が各応答に対応します.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>fmin</literal> および<literal>fmax</literal> のデフォルト値は,
+            <literal>sl</literal> が連続時間系の場合に
+            <literal>1.d-3</literal>,<literal>1.d+3</literal>,
+            <literal>sl</literal> が離散時間系の場合に<literal>1.d-3</literal>,
+            <literal>0.5</literal>/sl.dt (ナイキスト周波数)
+            となります.
+            周波数の自動離散化は<literal>calfrq</literal>により
+            行われます.
+        </para>
+        <para>
+            位相/ゲイン曲線に沿ったデータを表示するために
+            <member>
+                <link linkend="datatips">データティップ</link>
+            </member>
+            ツールを使用することができます.
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[ 
 s=poly(0,'s')
 h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01))
-tit='(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01)';
-bode(h,0.01,100,tit);
-h1=h*syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
-clf()
-bode([h1;h],0.01,100,['h1';'h'])
+clf();bode(h,0.01,100);
  ]]></programlisting>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="black">black</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="nyquist">nyquist</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="gainplot">gainplot</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="repfreq">repfreq</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="g_margin">g_margin</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="p_margin">p_margin</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="calfrq">calfrq</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="phasemag">phasemag</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/bode1.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[ 
+s=poly(0,'s')
+h1=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01))
+num=22801+4406.18*s+382.37*s^2+21.02*s^3+s^4;
+den=22952.25+4117.77*s+490.63*s^2+33.06*s^3+s^4
+h2=syslin('c',num/den);
+
+clf();bode([h1;h2],0.01,100,['h1';'h2'])
+ ]]></programlisting>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/bode2.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="black">black</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="nyquist">nyquist</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="gainplot">gainplot</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="repfreq">repfreq</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="g_margin">g_margin</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="p_margin">p_margin</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="calfrq">calfrq</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="phasemag">phasemag</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="datatips">datatips</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
 </refentry>
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  *
  -->
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-  <refnamediv>
-    <refname>evans</refname>
-    <refpurpose>エバンス根軌跡</refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出し手順</title>
-    <synopsis>evans(H [,kmax])</synopsis>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>パラメータ</title>
-    <variablelist>
-      <varlistentry>
-        <term>H</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            リスト (線形システム <literal>syslin</literal>)
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>kmax</term>
-        <listitem>
-          <para>実数 (プロットに用いる最大ゲイン )</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-    </variablelist>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>
-      状態空間または伝達形式 H(s)の線形システム
-      (<literal>syslin</literal> リスト)のエバンス根軌跡を指定します.
-      これは,複素平面における
-      <literal>1+k*H(s)=1+k*N(s)/D(s)</literal>の根の軌跡です.
-      選択された点のゲイン<literal>k &lt;= kmax</literal>に関して,
-      <literal>D(s)+k*N(s)</literal>の根の虚部が実部に対してプロットされます.
-    </para>
-    <para>
-      根軌跡の指定した点におけるゲインを得るには,
-      以下の命令を実行します:
-      <literal>k=-1/real(horner(h,[1,%i]*locate(1)))</literal> を実行し,
-      根軌跡の好きな点をクリックします.
-      選択された点の座標が,
-      実数の2 x 1 ベクトル<literal>P=locate(1)</literal>の場合,
-      この<literal>k</literal>は
-      方程式 <literal> k*N(w) + D(w) =0</literal> を
-      <literal>w=P(1)+%i*P(2)=[1,%i]*P</literal>の条件の元で
-      解いたものです.
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>例</title>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[ 
-H=syslin('c',352*poly(-5,'s')/poly([0,0,2000,200,25,1],'s','c'));
-evans(H,100)
-P=3.0548543 - 8.8491842*%i;    //P=selected point
-k=-1/real(horner(H,P));
-Ns=H('num');Ds=H('den');
-roots(Ds+k*Ns)     //contains P as particular root
-// Another one
-clf();s=poly(0,'s');n=1+s;
-d=real(poly([-1 -2 -%i %i],'s'));
-evans(n,d,100);
-//
-clf();n=real(poly([0.1-%i 0.1+%i,-10],'s'));
-evans(n,d,80);
- ]]></programlisting>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="kpure">kpure</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="krac2">krac2</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="locate">locate</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+    <refnamediv>
+        <refname>evans</refname>
+        <refpurpose>エバンス根軌跡</refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出し手順</title>
+        <synopsis>evans(H [,kmax])</synopsis>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>H</term>
+                <listitem>
+                    <para>
+                        伝達関数または状態空間表現で指定した
+                        SISO線形システム (参照: <link linkend="syslin">syslin</link>).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>kmax</term>
+                <listitem>
+                    <para>実数 (プロットに用いるゲインの最大値)</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            状態空間または伝達形式 H(s)のSISO線形システム
+            (<link linkend="syslin">syslin</link>)のエバンス根軌跡を出力します.
+            これは,複素平面における
+            <literal>1+k*H(s)=1+k*N(s)/D(s)</literal>の根軌跡です.
+            選択された点のゲイン<literal>k &lt;= kmax</literal>に関して,
+            <literal>D(s)+k*N(s)</literal>の根の虚部が実部に対してプロットされます.
+        </para>
+        <para>
+            根軌跡の指定した点におけるゲインを得るには,
+            <link linkend="datatips">データティップ</link>マネージャを
+            アクティブにし,根軌跡の任意の点をクリックします.
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[ 
+    H=syslin('c',352*poly(-5,'s')/poly([0,0,2000,200,25,1],'s','c'));
+    clf();evans(H,100);sgrid()
+    [Ki,s]=kpure(H) // Gains that give pure imaginary closed loop poles
+    plot([real(s) real(s)],[imag(s) -imag(s)],'*r')
+
+    [Kr,s]=krac2(H)
+    ]]></programlisting>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/evans.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="syslin">syslin</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="sgrid">sgrid</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="zgrid">zgrid</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="kpure">kpure</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="krac2">krac2</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="datatips">datatips</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
 </refentry>
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 *
 -->
 <refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="gainplot">
-  <refnamediv>
-    <refname>gainplot</refname>
-    <refpurpose>ゲインプロット</refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出し手順</title>
-    <synopsis>gainplot(sl,fmin,fmax [,step] [,comments] )
-      gainplot(frq,db,phi [,comments])
-      gainplot(frq, repf [,comments])
-    </synopsis>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>パラメータ</title>
-    <variablelist>
-      <varlistentry>
-        <term>sl</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            リスト (<literal>syslin</literal> SIMO 線形システム).
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>fmin,fmax</term>
-        <listitem>
-          <para>実数スカラー (周波数範囲).</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>step</term>
-        <listitem>
-          <para>実数 (離散化刻み (対数領域))</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>comments</term>
-        <listitem>
-          <para>文字列</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>frq</term>
-        <listitem>
-          <para>行列 (行方向に周波数を並べたもの)</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>db,phi</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            行列 (<literal>frq</literal>に対応するゲインと位相)
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>repf</term>
-        <listitem>
-          <para>複素数行列. 各行が各周波数応答に対応.</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-    </variablelist>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>
-      <link linkend="bode">bode</link> と同じだがゲインのみプロットする.
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>例</title>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[
-s=poly(0,'s')
-h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01))
-gainplot(h,0.01,100,'(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01)')
-clf()
-h1=h*syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
-gainplot([h1;h],0.01,100,..
+    <refnamediv>
+        <refname>gainplot</refname>
+        <refpurpose>ゲインプロット</refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出し手順</title>
+        <synopsis>gainplot(sl,fmin,fmax [,step] [,comments] )
+            gainplot(frq,db,phi [,comments])
+            gainplot(frq, repf [,comments])
+        </synopsis>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>sl</term>
+                <listitem>
+                    <para>
+                        リスト (<literal>syslin</literal> SIMO 線形システム).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>fmin,fmax</term>
+                <listitem>
+                    <para>実数スカラー (周波数範囲).</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>step</term>
+                <listitem>
+                    <para>実数 (離散化刻み (対数領域))</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>comments</term>
+                <listitem>
+                    <para>文字列</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>frq</term>
+                <listitem>
+                    <para>行列 (行方向に周波数を並べたもの)</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>db,phi</term>
+                <listitem>
+                    <para>
+                        行列 (<literal>frq</literal>に対応するゲインと位相)
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>repf</term>
+                <listitem>
+                    <para>複素数行列. 各行が各周波数応答に対応.</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            <link linkend="bode">bode</link> と同じだがゲインのみプロットします.
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[
+    s=poly(0,'s')
+    h1=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01))
+    h2=syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
+    clf();gainplot([h1;h2],0.01,100,..
                        ["$\frac{s^2+18 s+100}{s^2+6.06 s+102.1}$";
                         "$\frac{s^2+3.02 s+228.01}{s^2+27 s+225}$"])
-title('Gainplot')
+    title('Gainplot')
+
     ]]></programlisting>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="bode">bode</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="black">black</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="nyquist">nyquist</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="repfreq">repfreq</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="g_margin">g_margin</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="datatips">datatips</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/gainplot.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="bode">bode</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="black">black</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="nyquist">nyquist</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="repfreq">repfreq</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="g_margin">g_margin</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="datatips">datatips</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
 </refentry>
index f41f218..0576838 100644 (file)
  *
  -->
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-  <refnamediv>
-    <refname>gfrancis</refname>
-    <refpurpose>追尾用のフランシス方程式</refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出し手順</title>
-    <synopsis>[L,M,T]=gfrancis(Plant,Model)</synopsis>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>パラメータ</title>
-    <variablelist>
-      <varlistentry>
-        <term>Plant</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            <literal>syslin</literal> リスト
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>Model</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            <literal>syslin</literal> リスト
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>L,M,T</term>
-        <listitem>
-          <para>実数行列</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-    </variablelist>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>
-      線形プラント:
-    </para>
-    <programlisting role=""><![CDATA[ 
+    <refnamediv>
+        <refname>gfrancis</refname>
+        <refpurpose>追尾用のフランシス方程式</refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出し手順</title>
+        <synopsis>[L,M,T]=gfrancis(Plant,Model)</synopsis>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>Plant</term>
+                <listitem>
+                    <para>状態空間表現の連続時間システム.</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>Model</term>
+                <listitem>
+                    <para>状態空間表現の連続時間システム.</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>L,M,T</term>
+                <listitem>
+                    <para>実数行列</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            線形プラント:
+        </para>
+        <programlisting role=""><![CDATA[ 
 x'= F*x + G*u 
 y = H*x + J*u
  ]]></programlisting>
-    <para>
-      および線形モデルを指定
-    </para>
-    <programlisting role=""><![CDATA[
+        <para>
+            および線形モデルを指定
+        </para>
+        <programlisting role=""><![CDATA[
 xm'= A*xm + B*um
 ym = C*xm + D*um
  ]]></programlisting>
-    <para>
-      プラントの状態量 x(t) の安定性を維持しつつ,
-      プラントがモデルを追尾する,すなわち,
-      <literal>e = y - ym ---&gt; 0</literal>
-      ことが目標です.
-      <literal>u</literal> はフィードフォワードおよびフィードバックにより
-      指定されます
-    </para>
-    <programlisting role=""><![CDATA[ 
+        <para>
+            プラントの状態量 x(t) の安定性を維持しつつ,
+            プラントがモデルを追尾する,すなわち,
+            <literal>e = y - ym ---&gt; 0</literal>
+            ことが目標です.
+            <literal>u</literal> はフィードフォワードおよびフィードバックにより
+            指定されます
+        </para>
+        <programlisting role=""><![CDATA[ 
 u = L*xm + M*um + K*(x-T*xm) = [K , L-K*T] *(x,xm) + M*um
  ]]></programlisting>
-    <para>
-      行列 T,L,M は一般化フランシス方程式を満たします
-    </para>
-    <programlisting role=""><![CDATA[ 
+        <para>
+            行列 T,L,M は一般化フランシス方程式を満たします
+        </para>
+        <programlisting role=""><![CDATA[ 
 F*T + G*L = T*A
 H*T + J*L = C
       G*M = T*B
       J*M = D
  ]]></programlisting>
-    <para>
-      行列 <literal>K</literal> は,対 <literal>(F,G)</literal> を安定化するように
-      選択する必要があります.
-      ディレクトリ <literal>demos/tracking</literal> の使用例を参照ください.
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>例</title>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[ 
+        <para>
+            行列 <literal>K</literal> は,対 <literal>(F,G)</literal> を安定化するように
+            選択する必要があります.
+            ディレクトリ <literal>demos/tracking</literal> の使用例を参照ください.
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[ 
 Plant=ssrand(1,3,5);
 [F,G,H,J]=abcd(Plant);
 nw=4;nuu=2;A=rand(nw,nw);
@@ -103,16 +99,29 @@ norm(H*T+J*L-C,1)
 norm(G*M-T*B,1)
 norm(J*M-D,1)
  ]]></programlisting>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="lqg">lqg</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="ppol">ppol</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="lqg">lqg</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="ppol">ppol</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>履歴</title>
+        <revhistory>
+            <revision>
+                <revnumber>5.4.0</revnumber>
+                <revremark>
+                    <literal>Sl</literal>が
+                    連続時間線形システムであることを確認するようになりました.
+                    この修正は,この <ulink url="http://gitweb.scilab.org/?p=scilab.git;a=commit;h=3d7083daae3339813ba747c8adcda1f9599bb80d">コミット</ulink>により導入されました.
+                </revremark>
+            </revision>
+        </revhistory>
+    </refsection>
 </refentry>
index 6c77354..5a67f66 100644 (file)
  *
  -->
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-  <refnamediv>
-    <refname>nicholschart</refname>
-    <refpurpose>ニコルス線図</refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出し手順</title>
-    <synopsis>nicholschart([ modules [,args [,colors]]])</synopsis>
-    <synopsis/>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>パラメータ</title>
-    <variablelist>
-      <varlistentry>
-        <term>modules</term>
-        <listitem>
-          <para>実数ベクトル (モジュール (単位: dB))</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>args</term>
-        <listitem>
-          <para>r実数ベクトル (位相 (単位: 度))</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>colorss</term>
-        <listitem>
-          <para>スカラーまたはベクトル, 等ゲインまたは等位相曲線の色インデックスs</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-    </variablelist>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>
-      ニコルス線図をプロット: <literal>y</literal>の位相/ゲイン平面への
-      <literal>y/(1+y)</literal>の等モジュールおよび等引数等高線をプロット
-    </para>
-    <para>
-      <literal>nicholschart</literal> は<link linkend="black">black</link>
-      と組み合わせて使用することができます.
-    </para>
-    <para>
-      <literal>modules</literal>および<literal>args</literal>の
-      デフォルト値はそれぞれ次のようになります :
-    </para>
-    <para>
-      <literal>[-12 -8 -6 -5 -4 -3 -2 -1.4 -1 -.5 0.25 0.5 0.7 1 1.4 2 2.3 3 4 5 6 8 12]</literal>
-    </para>
-    <para>
-      <literal>[-(1:10) , -(20:10:160)]</literal>
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>例</title>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[
+    <refnamediv>
+        <refname>nicholschart</refname>
+        <refpurpose>ニコルス線図</refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出し手順</title>
+        <synopsis>nicholschart([ modules [,args [,colors]]])</synopsis>
+        <synopsis/>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>modules</term>
+                <listitem>
+                    <para>実数ベクトル (モジュール (単位: dB))</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>args</term>
+                <listitem>
+                    <para>r実数ベクトル (位相 (単位: 度))</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>colorss</term>
+                <listitem>
+                    <para>スカラーまたはベクトル, 等ゲインまたは等位相曲線の色インデックスs</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            ニコルス線図をプロット: <literal>y</literal>の位相/ゲイン平面への
+            <literal>y/(1+y)</literal>の等モジュールおよび等引数等高線をプロット
+        </para>
+        <para>
+            <literal>nicholschart</literal> は,<link linkend="black">black</link>
+            と組み合わせて使用することができます.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>modules</literal>および<literal>args</literal>の
+            デフォルト値はそれぞれ次のようになります :
+        </para>
+        <para>
+            <literal>[-12 -8 -6 -5 -4 -3 -2 -1.4 -1 -.5 0.25 0.5 0.7 1 1.4 2 2.3 3 4 5 6 8 12]</literal>
+        </para>
+        <para>
+            <literal>[-(1:10) , -(20:10:160)]</literal>
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[
     //ニコルス線図
     clf()
     nicholschart(modules=[-6 -3 -1 1 3 6], args=[-1 -20 20 40 80 160 180]);
     ]]></programlisting>
-    <para>
-      <inlinemediaobject>
-        <imageobject>
-          <imagedata fileref="../images/nicholschart.svg"/>
-        </imageobject>
-      </inlinemediaobject>
-    </para>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/nicholschart.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[
     //ニコルス線図のグリッドを付けたブラック図
     s=poly(0,'s');
     Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100)));
     Leg.legend_location="in_lower_right";
     nicholschart(colors=color('light gray')*[1 1])
     ]]></programlisting>
-    <para>
-      <inlinemediaobject>
-        <imageobject>
-          <imagedata fileref="../images/black2.svg"/>
-        </imageobject>
-      </inlinemediaobject>
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="black">black</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="nyquist">nyquist</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="hallchart">hallchart</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/black2.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="black">black</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="nyquist">nyquist</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="hallchart">hallchart</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
 </refentry>
index 73d1a66..00415f0 100644 (file)
 *
 -->
 <refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:ns5="http://www.w3.org/1999/xhtml" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:id="nyquist" xml:lang="ja">
-  <refnamediv>
-    <refname>nyquist</refname>
-    <refpurpose>ナイキスト線図</refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出しの手順</title>
-    <synopsis>
-      nyquist( sl,[fmin,fmax] [,step] [,comments] )
-      nyquist( sl, frq [,comments] )
-      nyquist(frq,db,phi [,comments])
-      nyquist(frq, repf [,comments])
-    </synopsis>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>パラメータ</title>
-    <variablelist>
-      <varlistentry>
-        <term>sl</term>
-        <listitem>
-          <para> 
-            連続または離散時間 SIMO 線形システム
-            ( 参照: <link linkend="syslin">syslin</link>).
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>fmin,fmax</term>
-        <listitem>
-          <para>スカラー (周波数範囲の境界(単位:Hz))</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>step</term>
-        <listitem>
-          <para>real (対数単位の離散化増分)</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>commments</term>
-        <listitem>
-          <para>文字列ベクトル (キャプション).</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>frq</term>
-        <listitem>
-          <para>周波数のベクトルまたは行列 (単位: Hz)
-            (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>db,phi</term>
-        <listitem>
-          <para>ゲイン(単位:dB)および位相(単位:度)の行列
-            (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>repf</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            周波数応答を表す複素行列.
-            (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-    </variablelist>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>ナイキスト線図は,
-      <literal>sl</literal>の周波数応答の虚部と実部の関係をプロットする.
-    </para>
-    <para>
-      連続時間システムの場合, <literal>sl(2*%i*%pi*w)</literal> が
-      プロットされる.
-      離散時間システムまたは離散化されたシステムの場合,
-      <literal>sl(exp(2*%i*%pi*w*fd)</literal>が使用される.
-      (離散時間システムの場合は <literal>fd=1</literal>,
-      離散化されたシステムの場合は <literal>fd=sl('dt')</literal>)
-    </para>
-    <para>
-      <literal>sl</literal> は
-      連続時間または離散時間 SIMOシステム (<literal>syslin</literal>参照)と
-      することができる.
-      多出力系の場合,各出力は異なる記号でプロットされる.
-    </para>
-    <para>
-      周波数は範囲の境界 <literal>fmin,fmax</literal> (単位: Hz)
-      または行ベクトル (多出力系の場合は行列) <literal>frq</literal>
-      で指定する.
-    </para>
-    <para>
-      <literal>step</literal> は (対数表現の) 離散刻みである.
-      (デフォルト値の選択については <literal>calfrq</literal> を参照).
-    </para>
-    <para>
-      <literal>comments</literal> は(キャプション)文字列のベクトルである.
-    </para>
-    <para>
-      <literal>db,phi</literal> はゲイン(単位:dB)および位相(単位:度)の
-      行列である (各行が各応答に対応する).
-    </para>
-    <para>
-      <literal>repf</literal> は複素行列である. 
-      各行が各応答に対応する.
-    </para>
-    <para>
-      <literal>fmin</literal> および<literal>fmax</literal> のデフォルト値は,
-      <literal>sl</literal> が連続時間系の場合に
-      <literal>1.d-3</literal>,<literal>1.d+3</literal>,
-      <literal>sl</literal> が離散時間系の場合に<literal>1.d-3</literal>,
-      <literal>0.5</literal>/sl.dt (ナイキスト周波数)
-      となる.
-    </para>
-    <para>
-      周波数の自動離散化は<link linkend="calfrq">calfrq</link>
-      により行われる.
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>例</title>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[
-clf();
-s=poly(0,'s');
-h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01));
-comm='(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01)';
-nyquist(h,0.01,100,comm);
-h1=h*syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
-clf();
-nyquist([h1;h],0.01,100,['h1';'h'])
-clf();nyquist([h1;h])
+    <refnamediv>
+        <refname>nyquist</refname>
+        <refpurpose>ナイキスト線図</refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出しの手順</title>
+        <synopsis>
+            nyquist( sl,[fmin,fmax] [,step] [,comments] [,symmetry])
+            nyquist( sl, frq [,comments] [,symmetry])
+            nyquist(frq,db,phi [,comments] [,symmetry])
+            nyquist(frq, repf [,comments] [,symmetry])
+        </synopsis>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>sl</term>
+                <listitem>
+                    <para> 
+                        連続または離散時間 SIMO 線形システム
+                        ( 参照: <link linkend="syslin">syslin</link>).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>fmin,fmax</term>
+                <listitem>
+                    <para>スカラー (周波数範囲の境界(単位:Hz))</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>step</term>
+                <listitem>
+                    <para>real (対数単位の離散化増分),
+                        指定されない場合,適応型離散化が行われます.
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>commments</term>
+                <listitem>
+                    <para>文字列ベクトル (キャプション).</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>symmetry</term>
+                <listitem>
+                    <para>論理値, デフォルト値は %t.</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>frq</term>
+                <listitem>
+                    <para>周波数のベクトルまたは行列 (単位: Hz)
+                        (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>db,phi</term>
+                <listitem>
+                    <para>ゲイン(単位:dB)および位相(単位:度)の行列
+                        (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>repf</term>
+                <listitem>
+                    <para>
+                        周波数応答を表す複素行列.
+                        (各行が<literal>sl</literal>の各出力に対応).
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            ナイキスト線図は,
+            <literal>sl</literal>の周波数応答の虚部と実部の関係をプロットします.
+            <literal>symmetry</literal>引数がtrueまたは省略された場合,
+            ナイキスト線図は対称グラフを表示します(正および負の周波数).
+        </para>
+        <para>
+            連続時間システムの場合, <literal>sl(2*%i*%pi*w)</literal> が
+            プロットされます.
+            離散時間システムまたは離散化されたシステムの場合,
+            <literal>sl(exp(2*%i*%pi*w*fd)</literal>が使用されます.
+            (離散時間システムの場合は <literal>fd=1</literal>,
+            離散化されたシステムの場合は <literal>fd=sl('dt')</literal>)
+        </para>
+        <para>
+            <literal>sl</literal> は
+            連続時間または離散時間 SIMOシステム (<literal>syslin</literal>参照)と
+            することができます.
+            多出力系の場合,各出力は異なる記号でプロットされます.
+        </para>
+        <para>
+            周波数は範囲の境界 <literal>fmin,fmax</literal> (単位: Hz)
+            または行ベクトル (多出力系の場合は行列) <literal>frq</literal>
+            で指定すします
+        </para>
+        <para>
+            <literal>step</literal> は (対数表現の) 離散刻みです.
+            (デフォルト値の選択については <literal>calfrq</literal> を参照).
+        </para>
+        <para>
+            <literal>comments</literal> は(キャプション)文字列のベクトルです.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>db,phi</literal> はゲイン(単位:dB)および位相(単位:度)の
+            行列です (各行が各応答に対応します).
+        </para>
+        <para>
+            <literal>repf</literal> は複素行列です. 
+            各行が各応答に対応します.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>fmin</literal> および<literal>fmax</literal> のデフォルト値は,
+            <literal>sl</literal> が連続時間系の場合に
+            <literal>1.d-3</literal>,<literal>1.d+3</literal>,
+            <literal>sl</literal> が離散時間系の場合に<literal>1.d-3</literal>,
+            <literal>0.5</literal>/sl.dt (ナイキスト周波数)
+            となります.
+        </para>
+        <para>
+            周波数の自動離散化は<link linkend="calfrq">calfrq</link>
+            により行われます.
+        </para>
+        <para>
+            選択された点における周波数の値を得るには,
+            <link linkend="datatips">データティップ</link>マネージャを
+            有効にし,ナイキスト線図の任意の点をクリックします.
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>グラフィックエンティティの構築</title>
+        <para>
+            <literal>nyquist</literal> 関数は各SISOシステムの複合オブジェクトを
+            作成します.
+            以下のコードにより,i番目のシステムの複合オブジェクトのハンドルを取得
+            することができます:
+        </para>
+        <programlisting role="getcompound"><![CDATA[
+    ax=gca();//カレントの軸のハンドル
+    hi=ax.children($+i-1)// i番目のシステムの複合オブジェクトのハンドル
     ]]></programlisting>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="syslin">syslin</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="bode">bode</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="black">black</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="calfrq">calfrq</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="freq">freq</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="repfreq">repfreq</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="phasemag">phasemag</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="datatips">datatips</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+        <para>
+            この複合オブジェクトは2つの子を有します: 
+            小さな矢印(小さな線分群の集合)と曲線ラベル(テキストの複合要素)
+            を定義する複合オブジェクトおよび曲線自体の線分群.
+            以下のコードは,特定のナイキスト線図の表示をカスタマイズする方法を
+            示します.
+        </para>
+        <programlisting role="customize"><![CDATA[
+    hi.children(1).visible='off'; //矢印とラベルを隠す
+    hi.children(2).thickness=2; //曲線を太くする
+
+    ]]></programlisting>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[
+    //ナイキスト線図
+    s=poly(0,'s')
+    h=syslin('c',(s^2+2*0.9*10*s+100)/(s^2+2*0.3*10.1*s+102.01));
+    h1=h*syslin('c',(s^2+2*0.1*15.1*s+228.01)/(s^2+2*0.9*15*s+225))
+    clf();    nyquist(h1)
+    // データティップを追加
+    ax=gca();
+    h_h=ax.children($).children(2);//hのナイキスト線図のハンドル
+    tip=datatipCreate(h_h,[1.331,0.684]);
+    datatipSetOrientation(tip,"upper left");
+    ]]></programlisting>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/nyquist.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[
+    //ナイキスト線図のグリッドによるホール図
+    s=poly(0,'s');
+    Plant=syslin('c',16000/((s+1)*(s+10)*(s+100)));
+    //2自由度PID
+    tau=0.2;xsi=1.2;
+    PID=syslin('c',(1/(2*xsi*tau*s))*(1+2*xsi*tau*s+tau^2*s^2));
+    clf();
+    nyquist([Plant;Plant*PID],0.5,100,["Plant";"Plant and PID corrector"]);
+    hallchart(colors=color('light gray')*[1 1])
+    //右下隅に凡例を移動
+    ax=gca();Leg=ax.children(1);
+    Leg.legend_location="in_upper_left";
+    ]]></programlisting>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/nyquist2.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="syslin">syslin</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="bode">bode</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="black">black</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="nyquistfrequencybounds">nyquistfrequencybounds</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="calfrq">calfrq</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="freq">freq</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="repfreq">repfreq</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="phasemag">phasemag</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="datatips">datatips</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
 </refentry>
index 4998e22..b0dc1ef 100644 (file)
  *
  -->
 <refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="ppol">
-  <refnamediv>
-    <refname>ppol</refname>
-    <refpurpose> 極配置</refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出しの手順</title>
-    <synopsis>[K]=ppol(A,B,poles)</synopsis>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>パラメータ</title>
-    <variablelist>
-      <varlistentry>
-        <term>A,B</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            次元 <literal>nxn</literal> および <literal>nxm</literal>の実数行列.
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>poles</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            <literal>n</literal>次の実数または虚数ベクトル.
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>K</term>
-        <listitem>
-          <para>実数行列 (負方向のフィードバックゲイン)</para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-    </variablelist>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>
-      <literal>K=ppol(A,B,poles)</literal> は,
-      <literal>A-B*K</literal>の固有値が<literal>poles</literal>となるような
-      mxn 次のゲイン行列 <literal>K</literal> を返す.
-      <literal>(A,B)</literal> は可制御である必要がある.
-      <literal>poles</literal>が複素数の場合,共役の組で指定する必要がある.
-    </para>
-    <para>
-      <literal>(A,C)</literal>の出力ゲイン <literal>F</literal> は
-      以下のように得られる:
-    </para>
-    <para>
-      <literal>Ft=ppol(A',C',poles);  F=Ft'</literal>
-    </para>
-    <para>
-      本アルゴリズムは P.H. Petkovによるものである.
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>例</title>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[ 
+    <refnamediv>
+        <refname>ppol</refname>
+        <refpurpose> 極配置</refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出し手順</title>
+        <synopsis>[K]=ppol(A,B,poles)</synopsis>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>A,B</term>
+                <listitem>
+                    <para>
+                        次元 <literal>nxn</literal> および <literal>nxm</literal>の実数行列.
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>poles</term>
+                <listitem>
+                    <para>
+                        <literal>n</literal>次の実数または虚数ベクトル.
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>K</term>
+                <listitem>
+                    <para>実数行列 (負方向のフィードバックゲイン)</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            <literal>K=ppol(A,B,poles)</literal> は,
+            <literal>A-B*K</literal>の固有値が<literal>poles</literal>となるような
+            mxn 次のゲイン行列 <literal>K</literal> を返します.
+            <literal>(A,B)</literal> は可制御である必要があります.
+            <literal>poles</literal>が複素数の場合,共役の組で指定する必要があります.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>(A,C)</literal>の出力注入ゲイン <literal>F</literal> は
+            以下のように得られます:
+        </para>
+        <para>
+            <literal>Ft=ppol(A',C',poles);  F=Ft'</literal>
+        </para>
+        <para>
+            本アルゴリズムは P.H. Petkovによるものです.
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[ 
 A=rand(3,3);B=rand(3,2);
 F=ppol(A,B,[-1,-2,-3]);
 spec(A-B*F)
  ]]></programlisting>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="canon">canon</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="stabil">stabil</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="canon">canon</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="stabil">stabil</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
 </refentry>
index 9ca5d91..adcfb49 100644 (file)
  *
  -->
 <refentry xmlns="http://docbook.org/ns/docbook" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:db="http://docbook.org/ns/docbook" version="5.0-subset Scilab" xml:lang="ja" xml:id="sgrid">
-  <refnamediv>
-    <refname>sgrid</refname>
-    <refpurpose> s平面のグリッド線.  </refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出し手順</title>
-    <synopsis>sgrid()
-      sgrid('new')
-      sgrid(zeta,wn [,color])
-    </synopsis>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>
-      evansと組み合わせて使用され,
-      ダンピング比(<literal>zeta</literal>),
-      固有周波数 (<literal>wn</literal>)が一定値となる
-      線をプロットします.
-    </para>
-    <variablelist>
-      <varlistentry>
-        <term>sgrid()</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            <literal>zeta</literal> および <literal>wn</literal>
-            のデフォルト値を用いて,
-            既存の連続したs平面の根軌跡の上にグリッドを追加します.
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>sgrid('new')</term>
-        <listitem>
-          <para>グラフィックスクリーンをクリアした後,
-            デフォルトの s平面グリッドをプロットします
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-      <varlistentry>
-        <term>sgrid(zeta,wn [,color])</term>
-        <listitem>
-          <para>
-            <literal>sgrid()</literal>と同じですが, 指定された
-            ダンピング比と固有周波数を使用します.
-          </para>
-        </listitem>
-      </varlistentry>
-    </variablelist>
-  </refsection>
-  <refsection>
-    <title>例</title>
-    <programlisting role="example"><![CDATA[ 
-H=syslin('c',352*poly(-5,'s')/poly([0,0,2000,200,25,1],'s','c'));
-evans(H,100)
-sgrid()
-sgrid(0.6,2,7)
- ]]></programlisting>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="evans">evans</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+    <refnamediv>
+        <refname>sgrid</refname>
+        <refpurpose> s平面のグリッド線.  </refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出し手順</title>
+        <synopsis>
+            sgrid()
+            sgrid(zeta,wn [,colors])
+            sgrid(['new',] zeta,wn [,colors])
+            sgrid(zeta,wn [,'new'] [,colors])
+        </synopsis>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>zeta</term>
+                <listitem>
+                    <para>
+                        ダンピング係数の配列. <literal>[0
+                            1]
+                        </literal>
+                        の範囲の値が有効です.
+                        デフォルト値は
+                        <literal>[0 0.16 0.34 0.5 0.64 0.76 0.86 0.94 0.985
+                            1]
+                        </literal>
+                        です.
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>wn</term>
+                <listitem>
+                    <para>固有周波数の配列(単位:Hz). 正の値のみが有効です.
+                        省略された場合,プロットの境界に適合するように
+                        プログラムにより計算されます.
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>colors</term>
+                <listitem>
+                    <para>整数値(色添字)を有するスカラーまたは2要素の配列.
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            evansと組み合わせて使用され,
+            ダンピング比(<literal>zeta</literal>),
+            固有周波数 (<literal>wn</literal>)が一定値となる
+            線をプロットします.
+        </para>
+        <para>
+            引数<literal>colors</literal> は,
+            ダンピング係数が一定の曲線(<literal>colors(2)</literal>) および
+            固有周波数が一定の曲線(<literal>colors(1)</literal>)の色を指定します.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>sgrid</literal>関数は,連続時間線形システムの根軌跡の
+            グリッドを描画する際によく使用されます.
+            この場合,<literal>sgrid</literal>関数は
+            <link linkend="evans">evans</link>をコールした後に
+            コールする必要があります.
+            離散時間線形システムの場合,<link linkend="zgrid">zgrid</link>
+            関数を使用する必要があります.
+        </para>
+        <para>
+            オプション引数 <literal>'new'</literal> は,
+            グリッドをプロットする前にグラフィックウィンドウを消去する
+            ために使用できます.
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[
+    //sgrid
+    clf();sgrid(0:0.2:1,[0.2 0.6 1 1.7 2])
+    ]]></programlisting>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/sgrid.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[
+    H=syslin('c',352*poly(-5,'s')/poly([0,0,2000,200,25,1],'s','c'));
+    clf();evans(H,100);sgrid()
+    ]]></programlisting>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/evans2.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="evans">evans</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="zgrid">zgrid</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="datatips">datatips</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
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index 38e1045..e325017 100644 (file)
  *
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-  <refnamediv>
-    <refname>zgrid</refname>
-    <refpurpose> zgrid プロット</refpurpose>
-  </refnamediv>
-  <refsynopsisdiv>
-    <title>呼び出し手順</title>
-    <synopsis>zgrid()</synopsis>
-  </refsynopsisdiv>
-  <refsection>
-    <title>説明</title>
-    <para>
-      z面グリッド線をプロットします: 
-      ダンピング係数(zeta)と固有周波数(Wn)が一定の線が
-      Z面単位円の内部に描かれます.
-    </para>
-    <para>
-      等周波数曲線が[0,0.5]の間隔でfrequency*stepに表示されます.
-      上限はシャノン周波数<literal>( 1/dt &gt; 2*f )</literal>に
-      一致します.
-    </para>
-  </refsection>
-  <refsection role="see also">
-    <title>参照</title>
-    <simplelist type="inline">
-      <member>
-        <link linkend="frep2tf">frep2tf</link>
-      </member>
-      <member>
-        <link linkend="freson">freson</link>
-      </member>
-    </simplelist>
-  </refsection>
+    <refnamediv>
+        <refname>zgrid</refname>
+        <refpurpose> zgrid プロット</refpurpose>
+    </refnamediv>
+    <refsynopsisdiv>
+        <title>呼び出し手順</title>
+        <synopsis>
+            zgrid()
+            zgrid(zeta,wn [,colors])
+            zgrid(['new',] zeta,wn [,colors])
+            zgrid(zeta,wn [,'new'] [,colors])
+        </synopsis>
+    </refsynopsisdiv>
+    <refsection>
+        <title>引数</title>
+        <variablelist>
+            <varlistentry>
+                <term>zeta</term>
+                <listitem>
+                    <para>
+                        ダンピング係数の配列. <literal>[0
+                            1]
+                        </literal>
+                        の範囲の値のみ有効です. デフォルト値は
+                        <literal>0:0.1:1</literal>です.
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>wn</term>
+                <listitem>
+                    <para>固有周波数の配列 (pi/dtの倍数).
+                        <literal>[0 1]</literal>範囲の値のみ有効です.
+                        デフォルト値は<literal>0:0.1:1</literal>です.
+                    </para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+            <varlistentry>
+                <term>colors</term>
+                <listitem>
+                    <para>整数値(色添字)を有するスカラーまたは2要素の配列.</para>
+                </listitem>
+            </varlistentry>
+        </variablelist>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>説明</title>
+        <para>
+            z平面グリッド線をプロットします: 
+            ダンピング係数(<literal>zeta</literal>)と固有周波数(<literal>wn</literal>)が
+            一定の線がZ平面単位円の内部に描かれます.
+        </para>
+        <para>
+            等周波数曲線が[0,%pi/dt]の範囲に描画されます.
+        </para>
+        <para>
+            引数<literal>colors</literal> は,
+            ダンピング係数が一定の曲線(<literal>colors(2)</literal>) および
+            固有周波数が一定の曲線(<literal>colors(1)</literal>)の色を指定します.
+        </para>
+        <para>
+            <literal>zgrid</literal>関数は,離散時間線形システムの根軌跡の
+            グリッドを描画する際によく使用されます.
+            この場合,<literal>zgrid</literal>関数は
+            <link linkend="evans">evans</link>をコールした後に
+            コールする必要があります.
+            連続時間線形システムの場合,<link linkend="sgrid">sgrid</link>
+            関数を使用する必要があります.
+        </para>
+        <para>
+            オプション引数 <literal>'new'</literal> は,
+            グリッドをプロットする前にグラフィックウィンドウを消去する
+            ために使用できます.
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection>
+        <title>例</title>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[
+    //zgrid
+    clf();zgrid(0:0.2:1,[0.2 0.6 0.8 1])
+    ]]></programlisting>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/zgrid.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+        <programlisting role="example"><![CDATA[
+    //離散時間根軌跡とzgrid
+    z=poly(0,'z')
+    H=syslin(0.01,(0.54-1.8*z+2.9*z^2-2.6*z^3+z^4)/(0.8+0.78*z-0.1*z^2+0.9*z^3+z^4))
+    clf();evans(H,1000);zgrid(0:0.1:0.5)
+
+    ]]></programlisting>
+        <para>
+            <inlinemediaobject>
+                <imageobject>
+                    <imagedata fileref="../images/evans3.svg"/>
+                </imageobject>
+            </inlinemediaobject>
+        </para>
+    </refsection>
+    <refsection role="see also">
+        <title>参照</title>
+        <simplelist type="inline">
+            <member>
+                <link linkend="evans">evans</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="sgrid">sgrid</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="freson">freson</link>
+            </member>
+            <member>
+                <link linkend="datatips">datatips</link>
+            </member>
+        </simplelist>
+    </refsection>
 </refentry>